Bài viết Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum trình bày xây dựng thuật toán điều khiển mặt trượt động áp dụng cho đối tượng Robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum. | Nghiên cứu khoa học công nghệ Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bam quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn banh Mecanum Nguyễn Minh Đông1 Ngô Mạnh Tiến2 Đỗ Quang Hiệp1 Bùi Văn Bắc3 Chu Văn Vương3 Nguyễn Đức Thắng3 1 Trường ĐH Kinh tế Kỹ thuật Công nghiệp 454 Minh Khai Hai Bà Trưng Hà Nội 2 Viện Vật lý Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam 18 Hoàng Quốc Việt Hà Nội 3 Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội 1 Đại Cồ Việt Hai Bà Trưng Hà Nội . Email nmdong@ nmtien@ Nhận bài 24 8 2022 Hoàn thiện 10 11 2022 Chấp nhận đăng 28 11 2022 Xuất bản 23 12 2022. DOI https TÓM TẮT Bài báo trình bày xây dựng thuật toán điều khiển mặt trượt động DSC áp dụng cho đối tượng Robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum FMWR . Trong bài báo chúng tôi xây dựng mô hình toán học gồm phương trình động học và động lực học cho FMWR dựa trên phương trình Lagrange từ đó đề xuât thuật toán điều khiển mặt trượt động cho FMWR. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh theo Lyapunov. Các kết quả mô phỏng với thuật thuật toán DSC đề xuất so với các bộ điều khiển PID Điều khiển trượt SMC cho thấy tính kháng nhiễu và chất lượng điều khiển tốt hơn. Từ khoá Robot tự hành Bánh xe mecanum Điều khiển trượt Điều khiển mặt trượt động. 1. MỞ ĐẦU Hiện nay Robot tự hành được nhiều sự quan tâm nghiên cứu của cộng đồng khoa học bởi nó được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp và trong đời sống Robot có thể di chuyển tự động linh hoạt trong một phạm vi nhất định và thực hiện những tác vụ định trước thay thế vai trò của con người. Bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành rất quan trọng ngoài các hướng nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển thì việc thay đổi cơ cấu truyền động cơ khí giúp robot di chuyển linh hoạt cũng được tập trung. Trước đây Robot tự hành dạng non-holonomic dạng 2 bánh chủ động 18 được sử dụng tiêu biểu là AGV Automation Guided Vehicle đã xuất hiện nhiều trong công nghiệp. Loại robot này thông thường chỉ xét đến
