Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động: Chương - Mô tả hệ thống trong không gian trạng thái" được biên soạn với các nội dung chính sau đây: Phương trình trạng thái; Quan hệ giữa mô hình trạng thái và hàm truyền; Quỹ đạo trạng thái. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng tại đây! | 19 02 2020 1 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động Nội dung . Mô tả hệ thống trong không gian trạng thái Phương trình trạng thái Quan hệ giữa mô hình trạng thái và hàm truyền Quỹ đạo trạng thái . Phân tích hệ thống trong không gian trạng thái Tính ổn định Tính điều khiển được Tính quan sát được . Thiết kế bộ điều khiển Bộ điều khiển phản hồi trạng thái gán điểm cực Bộ quan sát trạng thái Bộ điều khiển phản hồi đầu ra Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 2 tự động . Mô tả hệ thống trong không gian trạng thái Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 3 tự động . Phương trình trạng thái Khái niệm biến trạng thái Định nghĩa Các biến trạng thái là các biến mang thông tin về các trạng thái bên trong của hệ thống phản ánh các diễn biến quá trình xảy ra trong hệ. Các biến trạng thái có thể bao gồm cả biến ra. Đã là biến ra thì phải đo được nhưng biến trạng thái không phải lúc nào cũng đo được mà có thể tính toán thông qua các tín hiệu đo khác. Ví dụ Bài tóan điều khiển vận tốc xe Biến trạng thái quãng đường y t vận tốc t . ሶ Biến ra vận tốc t . ሶ Biến vào lực tác động u t . Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 4 tự động . Phương trình trạng thái Xét một hệ thống với cấu trúc cho u1 t Hệ thống y1 t như hình vẽ và kỹ thuật m tín hiệu vào u1 t u2 t um t um t x1 x2 xn yr t được viết chung thành vector r tín hiệu ra y1 t y2 t yr t viết chung lại thành vector n biến trạng thái x1 t x2 t xn t viết chung lại thành Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 5 tự động . Phương trình trạng thái Mô hình trạng thái là loại mô hình toán học có dạng A B ቐ C trong đó Ma trận A Rn n là ma trận hệ thống. Ma trận B Rn m là ma trận điều khiển. Hai ma trận C Rr n và D Rr m là các ma trận đầu ra. Hệ tuyến tính cũng mô tả được bằng phương trình trạng thái ở một trong ba dạng cơ bản sau Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 6 tự động . Phương trình trạng thái Mô hình trạng thái tham số hằng khi các ma trận A B
