Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động: Chương - Phân tích hệ thống trong không gian trạng thái" được biên soạn với các nội dung chính sau đây: Tính điều khiển được của hệ thống; Tính điều khiển được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước; Tính quan sát được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng tại đây! | . Phân tích hệ thống trong không gian trạng thái Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 1 tự động Nội dung 1. Tính ổn định của hệ thống 2. Tính điều khiển được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước. 3. Tính quan sát được của hệ thống tại một điểm trạng thái cho trước. Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 2 tự động . Tính ổn định Khái niệm ổn định BIBO Từ quan hệ giữa mô hình trạng thái không có trạng thái thừa và ma trận hàm truyền G s của hệ thống 1 sI A adj G s C sI A B D C B D det sI A Định lý Hệ không có trạng thái thừa sẽ ổn định BIBO khi và chỉ khi ma trận A có tất cả các giá trị riêng nằm bên trái trục ảo tức là khi và chỉ khi p s det sI A là đa thức Hurwitz. Dùng các tiêu chuẩn ổn định đại số để kiểm tra tính ổn định của p s Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 3 tự động Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov - Hàm Lyapunov Định nghĩa Hệ được gọi là ổn định Lyapunov tại điểm cân bằng xe nếu sau một tác động tức thời đánh bật hệ ra khỏi điểm cân bằng thì sau đó hệ có khả năng tự quay về được lân cận điểm cân bằng đó. Nếu hệ tiến tới xe thì nó được gọi là ổn định tiệm cận Lyapunov tại xe dx Điểm cân bằng là điểm thỏa mãn dt Ax 0 Định lý Hệ ổn định BIBO khi và chỉ khi nó ổn định tiệm cận Lyapunov tức là khi và chỉ khi các quỹ đạo trạng thái tự do có hướng tiến về gốc tọa độ và kết thúc tại đó. Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 4 tự động . Phân tích tính điều khiển được Tại sao lại cần phải hiểu biết về tính điều khiển được Nhiệm vụ chính của điều khiển là tìm được tín hiệu điều khiển mang lại cho hệ thống một chất lượng mong muốn tức là phải tìm được một tín hiệu thỏa mãn chất lượng đề ra trong số các tín hiệu có khả năng đưa hệ thống từ một điểm trạng thái ban đầu x0 tùy ý tới được điểm trạng thái đích xT. Nếu tồn tại một tín hiệu điều khiển làm được việc đó thì ta nói hệ thống điều khiển được tại điểm trạng thái x0 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 19 02 2020 5 tự động Khái niệm điều .
