Bài viết "Thiết kế bộ điều khiển PID dựa trên phương pháp Ziegler - Nichols cho hệ bóng và tấm" trình bày quá trình thiết kế mô phỏng bộ điều khiển PID cho hệ bóng và tấm. Vị trí quả bóng được điều khiển bám theo quỹ đạo cho trước nhờ vào việc điều khiển thay đổi góc nghiêng hai trục tọa độ của tấm . Mời các bạn cùng tham khảo! | Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm 22 3 2022 213-221 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP ZIEGLER-NICHOLS CHO HỆ BÓNG VÀ TẤM Trần Thị Như Hà Trần Hoàn Dương Văn Khải Trường Đại học Công nghiệp Thực phẩm Email hattn@ Ngày nhận bài 03 6 2022 Ngày chấp nhận đăng 13 7 2022 TÓM TẮT Bài báo này trình bày quá trình thiết kế mô phỏng bộ điều khiển PID cho hệ bóng và tấm. Vị trí quả bóng được điều khiển bám theo quỹ đạo cho trước nhờ vào việc điều khiển thay đổi góc nghiêng hai trục tọa độ của tấm. Trong một điều kiện với thông số cụ thể của hệ thống thì quá trình truy tìm các hệ số cho bộ điều khiển được trình bày và lựa chọn. Ngoài ra với điều kiện tuyến tính hóa cụ thể cho phương trình 2 cũng được trình bày. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển PID với bộ thông số được xác định bằng phương pháp Ziegler- Nichols đã làm cho hệ thống ổn định và xác lập tốt. Từ khóa Bóng và tấm điều khiển PID phương pháp Ziegler-Nichols. 1. GIỚI THIỆU Hệ bóng và tấm là hệ mở rộng của hệ thống cân bằng bóng và thanh kinh điển - với hệ thống chỉ có hai bậc tự do nơi bóng chỉ di chuyển theo hai hướng dựa trên chuyển động lên xuống của thanh trong khi với hệ tấm và bóng độ phức tạp sẽ tăng cao với bóng được lăn một cách tự do trên mặt tấm phẳng. Hệ thống này mang tính chất phi tuyến cao nó như một hệ chuẩn để kiểm tra các phương pháp điều khiển phi tuyến khác nhau. Quá trình nghiên cứu để tìm ra giải thuật điều khiển hệ bóng và tấm giữ quả bóng ở một vị trí cụ thể trên tấm hoặc chuyển động theo một quỹ đạo đặt trước có thể áp dụng các giải thuật điều khiển kinh điển hay hiện đại cho hệ phi tuyến sau khi đã được tuyến tính hóa. Đã có rất nhiều nghiên cứu sử dụng các thuật toán điều khiển khác nhau để điều khiển hệ bóng và tấm như theo hướng nghiên cứu của nhóm Y. Wang X. Li Y. Li và B. Zhao 1 sử dụng mạng Neural để điều khiển hệ bóng và tấm. Các giải thuật dựa trên trí tuệ nhân tạo này có độ chính xác cao nhưng phức tạp trong thiết kế. Nhóm tác giả X. Fan
