Bài viết "Thiết kế các kích thước của rô - bốt Delta dựa trên không gian làm việc" mô tả phương pháp xác định các kích thước của rô-bốt Delta dựa trên không gian làm việc cho trước của rô-bốt. Giải thuật tính toán động học thuận và các ràng buộc giữa các kích thước cơ bản của các cánh tay rô bốt được đề xuất. Thuật toán tối ưu nhằm giới hạn miền thông số các kích thước của các cánh tay của rô bốt cũng được đề xuất trong bài báo. | Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm 22 2 2022 124-135 THIẾT KẾ CÁC KÍCH THƯỚC CỦA RÔ-BỐT DELTA DỰA TRÊN KHÔNG GIAN LÀM VIỆC Lê Thể Truyền Nguyễn Minh Huy Nguyễn Tấn Ken Mai Văn Nam Trường Đại học Công nghiệp Thực phẩm Email kennt@ Ngày nhận bài 04 4 2022 Ngày chấp nhận đăng 08 6 2022 TÓM TẮT Rô-bốt Delta là rô-bốt dạng song song có thể cung cấp chính xác vị trí của đầu làm việc cuối vì vậy nó được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng gắp-thả sản phẩm trong công nghiệp và đặt biệt nó được ứng dụng rộng rãi trong các dây chuyền đóng gói sản phẩm. Xác định một bộ tham số thiết kế tối ưu cho rô-bốt Delta để có được vùng không gian hoạt động phù hợp với không gian làm việc biết trước của dây chuyền đóng gói sản phẩm công nghiệp là nhiệm vụ thiết kế quan trọng trước khi sản xuất chế tạo rô-bốt. Bài báo này mô tả phương pháp xác định các kích thước của rô-bốt Delta dựa trên không gian làm việc cho trước của rô-bốt. Giải thuật tính toán động học thuận và các ràng buộc giữa các kích thước cơ bản của các cánh tay rô bốt được đề xuất. Thuật toán tối ưu nhằm giới hạn miền thông số các kích thước của các cánh tay của rô bốt cũng được đề xuất trong bài báo. Từ khóa Động học rô-bốt rô-bốt Delta không gian làm việc rô-bốt mô phỏng. 1. MỞ ĐẦU Rô-bốt công nghiệp ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong các nhà máy sản xuất và rô-bốt Delta là sự lựa chọn tốt vì nó cung cấp đủ sự linh hoạt và đạt độ tin cậy cao. Rô-bốt Delta là rô-bốt song song có 3 bậc tự do hoạt động dựa trên cơ chế hình bình hành. Nó cấu trúc nhỏ gọn độ cứng cao và sai số tích lũy của các khớp nối rất thấp. Hơn nữa rô-bốt Delta có chi phí rẻ so với khả năng làm việc với tốc độ khá cao nên nó rất phù hợp với hoạt động của các hệ thống đóng gói sản phẩm. Vì vậy rô-bốt Delta là một trong những loại rô-bốt được sử dụng rộng rãi cho các lĩnh vực công nghiệp này. Sản phẩm công nghiệp phù hợp với hoạt động và tính năng của rô-bốt Delta rất đa dạng từ các loại thực phẩm cần đóng gói khác nhau cho đến .
