Bài viết Tính toán động học robot di động sáu chân thiết lập phương pháp di chuyển của robot, đảm bảo robot di chuyển nhịp nhàng, chuyển động theo quỹ đạo thẳng và có thể di chuyển với tốc độ cao mà vẫn đáp ứng được bài toán công suất chuyển động. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2022. ISBN 978-604-82-7001-8 TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT DI ĐỘNG SÁU CHÂN Nguyễn Tiến Thịnh1 Nguyễn Tuấn Anh1 Nguyễn Huy Thế1 1 Trường Đại học Thủy lợi email nguyehuythe@ 1. GIỚI THIỆU CHUNG góc quay của mỗi bậc tự do đều có giới hạn và miền hoạt động đối xứng tạo cho robot có Robot di động được nghiên cứu sản xuất và khả năng di chuyển linh hoạt. ứng dụng rộng rãi trong cuộc sống trong đó robot di chuyển bằng nhiều chân tương tự như 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU động vật chân khớp. Đây là một trong những loại robot quan trọng đặc biệt được sử dụng Đối với robot nhiều chân vấn đề giữ thăng trong các nhiệm vụ phức tạp do loại robot này bằng trong quá trình di chuyển dễ dàng hơn có tính ổn định khả năng thăng bằng tốt di so với robot ít chân. Trong quá trình nghiên chuyển được ở các địa hình phức tạp đặc biệt cứu phân tích và phỏng sinh chuyển động là ở những khu vực bất thường nguy hiểm như của động vật có ba phương pháp di chuyển hầm mỏ hay do thám hành tinh khác. Trong bài với robot nhiều chân di chuyển từng chân báo này nhóm tác giả khảo sát bài toán phân Hình 2a - khi robot di chuyển chậm hoặc tích động học với mô hình robot hexapod mô xoay tròn di chuyển phối hợp Hình 2b phỏng cấu trúc thân nhện và sáu chân được bố khi robot di chuyển với tốc độ trung bình và trí đối xứng. Mục đích chính của bài báo là di chuyển ba chân so le Hình 2c khi robot thiết lập phương pháp di chuyển của robot di chuyển nhanh tiến lùi 2 . đảm bảo robot di chuyển nhịp nhàng chuyển động theo quỹ đạo thẳng và có thể di chuyển với tốc độ cao mà vẫn đáp ứng được bài toán công suất chuyển động. Hình 2. Các phương pháp di chuyển Bài toán điều khiển chuyển động của robot còn bị ảnh hưởng bởi công suất hệ thống điều Hình 1. Mô hình robot sáu chân khiển. Với cách di chuyển từng chân công Hình 1 biểu diễn mô hình robot đã được suất cần đáp ứng nhỏ trong khi di chuyển ba thiết kế có cấu trúc chân phân bố đều theo chân so le hoặc kiểu hỗn hợp sẽ cần .
