Bài viết Xây dựng nguyên lý hoạt động robot thăm dò và phát hiện khuyết tật đường ống – giải bài toán điều khiển trình bày phân tích không gian và môi trường làm việc, độ phức tạp của đường ống để từ đó xây dựng nguyên lý hoạt động của Robot; Giải bài toán điều khiển khi tính toán thiết kế kết cấu của Robot. Robot được điều khiển bằng máy tính thông qua sóng không dây RF. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2017. ISBN 978-604-82-2274-1 XÂY DỰNG NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG ROBOT THĂM DÒ VÀ PHÁT HIỆN KHUYẾT TẬT ĐƯỜNG ỐNG GIẢI BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN Triệu Thị Minh Thu Trường Đại học Thủy lợi email thutrieu@ 1. GIỚI THIỆU CHUNG Hiện nay việc nghiên cứu và ứng dụng Trong quá trình tính toán thiết kế kết cấu Robot thăm dò và phát hiện khuyết tật đường Robot thì cần trải qua việc giải quyết sáu bài ống đang rất phát triển. Một chú Robot được toán Bài toán động học Bài toán động lực thiết kế và chế tạo như hình 1 có thể dễ dàng học Bài toán kết cấu Bài toán sức bền Bài được đặt vào hệ thống đường ống di chuyển toán công nghệ Bài toán điều khiển. Trong bên trong ống cho tới khi phát hiện điểm hư đó giải Bài toán điều khiển trong khi nghiên hại. Robot có thể tự động điều chỉnh kích cứu tính toán thiết kế robot là rất quan trọng. thước để di chuyển trong các hệ thống đường Trong giới hạn bài báo này tác giả tập trung ống nước có đường kính thay đổi và nhiều đi sâu phần Xây dựng nguyên lý hoạt động nhánh rẽ. Đặc biệt Robot được kết nối và và Giải bài toán điều khiển Robot. điều khiển hoàn toàn tự động bằng máy tính thông qua sóng không dây. Robot vẽ lại 2. XÂY DỰNG NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG được sơ đồ đường ống mà nó di chuyển qua. . Điều kiện yêu cầu bài toán Đồng thời Robot cũng ghi lại được hình ảnh về tình trạng đường ống bằng camera và Môi trường làm việc của robot có một số truyền về máy tính làm tài liệu xử lý về sau. đặc điểm nổi bật sau Thứ nhất không gian Với những khả năng ưu việt trên robot xác hoạt động của robot rất hạn chế vì vậy kích định chính xác tình trạng đường ống vị trí thước robot cũng sẽ bị hạn chế. Tuy nhiên khuyết tật cung cấp thông tin chính xác cho robot vẫn phải đảm bảo đủ không gian lắp đặt quá trình xử lý và khắc phục. các thiết bị điều khiển robot trên thân nó đảm bảo robot có thể hoạt động tự động một cách tối đa. Như vậy bài toán đầu tiên đặt ra cho người thiết kế kết cấu đó là tìm ra được sự cân bằng giữa
