Bài viết Điều chỉnh bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bằng vật chuẩn trình bày phương pháp ứng dụng thuật toán ngắm theo điểm đích ảo để điều khiển robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bám theo đường quỹ đạo, dựa trên thông tin cung cấp về vị trí thực tế của robot bằng các vật chuẩn dọc theo quỹ đạo. | Nghiên cứu khoa học công nghệ Điều chỉnh bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bằng vật chuẩn Đặng Nam Kiên1 Nguyễn Vũ2 Nguyễn Thành Trung3 1 Viện Tự động hóa KTQS Cửa Đông Hoàn Kiếm HN 2 Khoa Điện Đại học Công Nghiệp Hà Nội Minh Khai Bắc Từ Liêm HN 3 Khoa Trang bị Bệnh viện TƯQĐ 108 Bạch Đằng Hai Bà Trưng HN . Email vutudonghoa@ Nhận bài 15 8 2022 Hoàn thiện 03 10 2022 Chấp nhận đăng 02 02 2023 Xuất bản 28 02 2023. DOI https TÓM TẮT Bài báo trình bày phương pháp ứng dụng thuật toán ngắm theo điểm đích ảo để điều khiển robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bám theo đường quỹ đạo dựa trên thông tin cung cấp về vị trí thực tế của robot bằng các vật chuẩn dọc theo quỹ đạo. Động học của robot tự hành bốn bánh lái chủ động cũng được nghiên cứu chi tiết đảm bảo được tính ổn định của hệ thống khi vận hành với các ràng buộc vận tốc và hướng cho từng bánh xe. Quá trình tổng hợp luật điều khiển được bảo đảm toán học chặt chẽ. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu. Từ khoá Robot tự hành 4wd4ws Bốn bánh lái chủ động Ngắm theo điểm đích ảo. 1. MỞ ĐẦU Với mỗi bánh xe được dẫn động độc lập bằng động cơ điện robot bốn bánh và bốn lái 4WD4WS có khả năng điều khiển linh hoạt và cơ động cao và do đó trở thành một kiến trúc xe đầy hứa hẹn 4 5 . Robot 4WD4WS có hai ưu điểm chính. Thứ nhất hiệu suất lực kéo phanh và lái có thể được cải thiện đáng kể ngay cả trong những điều kiện lái xe khắc nghiệt nhờ vào sự dư dẫn động của cơ cấu truyền động. Thứ hai độ ổn định của góc nghiêng có thể được tăng cường một cách hiệu quả vì bốn mô-tơ điện có thể được điều khiển độc lập có thể tạo ra mô- men xoắn thông qua sự chênh lệch mô-men xoắn giữa các mô-tơ ở cả hai bên xe 4 đồng thời góc trượt bên có thể được duy trì ổn định hơn trong vùng an toàn. Do vậy robot bốn bánh và bốn lái được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như robot phục vụ nông nghiệp robot làm vườn robot kiểm tra chất lượng .
