Bài viết Nghiên cứu, xây dựng mô hình động học cho hệ thống truyền động hướng trên xe chuyên dụng trình bày kết quả nghiên cứu nhằm xây dựng mô hình động học cho hệ truyền động hướng trên cơ sở các mối quan hệ vật lý, kết quả thử nghiệm, thực nghiệm. | Nghiên cứu khoa học công nghệ Nghiên cứu xây dựng mô hình động học cho hệ thống truyền động hướng trên xe chuyên dụng Chu Đức Chình Nguyễn Đức Thọ Phạm Trường Giang Viện Tự động hóa KTQS Viện KH-CNQS. Email ducchinhcpx@ Nhận bài 04 10 2022 Hoàn thiện 22 11 2022 Chấp nhận đăng 02 02 2023 Xuất bản 28 02 2023. DOI https TÓM TẮT Xe chuyên dụng được trang bị hệ thống ổn định cho phép ổn định cho bệ truyền động kiểu pan - tilt trong hai mặt phẳng tầm và hướng khi xe cơ động. Trong đó hệ truyền động quay hướng là hệ truyền động điện sử dụng động cơ điện một chiều kích từ độc lập với phần tử công suất là máy khuếch đại điện EMU Electro-Magnetic Unit . Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu nhằm xây dựng mô hình động học cho hệ truyền động hướng trên cơ sở các mối quan hệ vật lý kết quả thử nghiệm thực nghiệm. Từ đó đề xuất thuật toán điều khiển nhằm nâng cao chất lượng ổn định bệ truyền động trong mặt phẳng hướng. Kết quả được mô phỏng nhằm chứng minh tính đúng đắn của mô hình đã xây dựng và tính hiệu quả của thuật toán đề xuất. Từ khóa Xe chuyên dụng Hệ thống STP-2P Điều khiển ổn định. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Xe chuyên dụng kiểu PT-76B là phiên bản nâng cấp của xe PT-76 trong đó nội dung nâng cấp quan trọng nhất là hệ thống ổn định STP-2P. Hệ thống này cho phép giữ ổn định đường ngắm cho thiết bị quan sát lắp đặt trên bệ truyền động trong cả hai mặt phẳng tầm hướng khi xe cơ động nhằm đảm bảo khả năng bám sát cho người sử dụng. Về mặt cấu trúc STP-2P sử dụng hệ truyền động xi-lanh thủy lực quay tầm và hệ truyền động điện quay hướng với phần tử công suất là máy khuếch đại điện EMU động cơ chấp hành là động cơ một chiều kích từ độc lập. Việc điều khiển ổn định tầm hướng được thực hiện nhờ khối điều khiển K1 được chế tạo trên nền công nghệ điện tử lạc hậu với phần tử tích cực là các đèn điện tử chân không 3 . Qua phân tích cấu trúc khảo sát và đo đạc tín hiệu có thể thấy hệ thống nguyên bản sử dụng thuật toán ổn định PD .
