Bài viết Tổng hợp điều khiển cho hệ phi tuyến động có tải thay đổi trình bày kết quả nghiên cứu về điều khiển dùng mạng nơron nhằm đề ra một khung sườn chung cho thiết kế điều khiển, dùng một phương pháp thiết lập hàm chi phí theo kiểu mới để tạo lập các thuật toán huấn huyện mạng nhận dạng, điều khiển và triệt nhiễu trong sơ đồ điều khiển hệ phi tuyến động dùng các cấu trúc mạng nơron. | Tạ Chí Khoa họ Giáo dụ Kỹ p c c thuậsố1 1 6 2 006 t T Ổ G HỢ Đ Ề KHIỂ CHO N P I U N HỆP HI TUYẾ Đ NG CÓ TẢ T HAY Đ I N Ộ I Ổ Nguyễ ViệHùng n t Đ u Trọ Hiể ậ ng n Trầ Thanh Mai n ABSTRACT Non-linear dynamical systems are difficult to control due to the model uncertainties and external disturbances that may occur in these systems . This paper addresses the problem of modeling and on-line direct inverse controlling method using neural networks for a given class of nonlinear systems. The design procedure involves the integration of identification and neural control for an imprecisely known plant. A new recurrent neural network approach for on-line adaptive control is presented. A dynamic learning algorithm for the recurrent neutral network has been developed with faster convergence and improved steady-state performance for the neural networks structure. New control scheme for noise canceller in case of change in load or control parameter. On-line simulation studies for selected process with the proposed control are presented and discussed using two-link robot arm to demonstrate the performance of the proposed strategy. nhiễ trong sơđ đ u khiể hệphi tuyế u ồ iề n n I. MỞ Đ U Ầ đng dùng các cấ trúc mạ nơ Các hệ ộ u ng ron. thố đ u khiể này có các đc tính đng ng iề n ặ ộ Có nhiề phư ng pháp thiếkế iề khiể hệ u ơ t đu n ẩ hay chỉđợ biế mộ phầ Các tính n ưc t t n. phi tuyế vớ đi tư ng đ u khiể chị tác n i ố ợ iề n u nă trự tuyế vềkhảnă bám sai sốvà ng c n ng đng củ nhiễ nhưphư ng pháp đ u khiể ộ a u ơ iề n tính bề vữ cũ đợ minh chứ thông n ng ng ư c ng bề vữ hay đ u khiể thích nghi. Hiệ n ng iề n n qua lậ trình mô phỏ p ng. nay các ứ dụ mạ nơ trong các hệ ng ng ng ron thố đ u khiể dạ này đ và đ đợ ng iề n ng ã ang ư c II. THIẾ LẬ BÀI TOÁN T P phát triể rấmạ 1 2 4 . Trư c hế n t nh ớ t phả kểđn các công trình củ Narendra i ế a nhằ giớ thiệ ứ dụ mạ nơ nhiề m i u ng ng ng ron u Các ý niệm lớ trong nhậ dạ và đ u khiể thích nghi p n ng iề n Trong bài viế này công cụtoán họ đ ợ
