Bài viết Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ. | 23 ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG STABILIZING CONTROL FOR TWO-WHEELED SELF BALANCING ROBOT Hồ Đắc Lộc1 Nguyễn Hùng1 Trương Ngọc Sơn2 Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghệ Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TÓM TẮT Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ. Mô hình động lực học phi tuyến cho hệ thống được dẫn xuất. Bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển LQR được thiết kế để giữ cân bằng cho robot trong trạng thái cân bằng dựa trên mô hình được tuyến tính hóa ở điểm cân bằng. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển được thiết kế có thể đáp ứng yêu cầu đặt ra của hệ thống. Bộ điều khiển trượt cho thấy tính ổn định bền vững cao hơn bộ điều khiển LQR khi hệ thống có nhiễu ngoài. Kết quả tiến hành thực nghiệm cũng chứng minh tính ổn định cân bằng và hiệu quả của các bộ điều khiển đưa ra. ABSTRACT The paper proposes controllerdesign for two-wheeled self balancing robot based on LQR and sliding mode control. Two-wheeled self balancing robot is modeled as an mobile inverted pendulum is composed of an inverted pendulum and a chassis with two coaxial sliding mode controllerand LQRare designed to stabilize the robot at upright position under straight-line motion. The designed controller stabilizes the robotbased on the linearized model. The simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed sliding mode controller is more stablized than the LQR in case of external disturbances. The experimentresults show that the LQR and sliding mode controller provide the ability to keep the robot uprightfor a long time. Từ khóa Robot hai bánh tự cân bằng điều khiển trượt điều khiển LQR con lắc ngược di động. 1. GIỚI THIỆU đặt trên trọng tâm của .
