Trong bài viết này, năng lượng tiêu thụ của robot được tối ưu để giải quyết vấn đề năng lượng bằng cách thêm vào một hệ thống cân bằng đối trọng là một lò xo nối giữa trục quay và tay robot. Chuyển động của tay robot là chuyển động xoay của một vật rắn quanh một điểm cố định được mô tả bằng góc giữa trục hoành và tay robot. | Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật 30 2014 2 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh TỐI ƯU HÓA NĂNG LƯỢNG TIÊU THỤ CÁNH TAY MÁY BẰNG CÁCH THIẾT KẾ BỔ SUNG CƠ CẤU CÂN BẰNG ĐỐI TRỌNG OPTIMIZATION OF ENERGY CONSUMPTION IN ROBOTIC ARM DESIGN OF A COUNTER-BALANCING SYSTEM Trần Ngọc Đảm Nguyễn Thị Thu Hiền Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Ngày tòa soạn nhận được bài 12 6 2014 ngày phản biện đánh giá 20 7 2014 ngày chấp nhận đăng 30 8 2014 TÓM TẮT Trong tương lai việc giảm năng lượng tiêu thụ của thiết bị công nghiệp là rất quan trọng. Hiện nay hầu hết các robot làm việc trong công nghiệp không được tối ưu năng lượng tiêu thụ. Trong bài báo này năng lượng tiêu thụ của robot được tối ưu để giải quyết vấn đề năng lượng bằng cách thêm vào một hệ thống cân bằng đối trọng là một lò xo nối giữa trục quay và tay robot. Chuyển động của tay robot là chuyển động xoay của một vật rắn quanh một điểm cố định được mô tả bằng góc giữa trục hoành và tay robot. Khi tay robot di chuyển xuống lò xo bù một phần khối lượng của robot và do đó giảm bớt tải đặt trên động cơ. Mô hình toán và hàm tiêu thụ năng lượng được sử dụng. Các tham số của lò xo và điểm kết nối giữa lò xo và tay robot được tối ưu hoá sử dụng phương pháp tối ưu hoá toán học. Mô hình thật tay robot với cơ cấu cân bằng đối trọng được xây dựng cho việc kiểm tra. Kết quả cho thấy tổng năng lượng tiêu thụ của tay robot phụ thuộc mạnh mẽ vào chiều dài và vị trí điểm đặt lò xo. Với giải pháp này năng lượng tiêu thụ của robot có thể giảm xuống từ 10 đến 20 phụ thuộc vào khối lượng robot. Từ khóa Robot tối ưu năng lượng điều khiển kín mô hình robot. ABSTRACT For reaching a sustainable energy the reduction of consumed energy is very important. However almost robotics working in industry has not optimized energy. In this study the consumed energy of robots was optimized to solve about disadvantages by adding a counterbalancing system that is a spring suspended between the rotating column and the link arm of the robot. .
