Bài viết Điều khiển Swing-up và cân bằng hệ con lắc ngược quay áp dụng bộ điều khiển LQR-based ANFIS trình bày áp dụng mạng thần kinh suy diễn mờ (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS) để mô tả bộ điều khiển (BĐK) linear quadratic regulator (LQR) trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểm làm việc thẳng đứngg hướng lên. | Tạp chí khoa học và công nghệ - Trường Đại học Bình Dương Quyển 6 số 1 2023 Journal of Science and Technology Binh Duong University 2023 Điều Khiển Swing-up và Cân Bằng Hệ Con Lắc Ngược Quay Áp Dụng Bộ Điều Khiển LQR-based ANFIS Swing-up and Stabilization Control of Rotary Inverted Pendulum by using LQR-based ANFIS Trần Minh Đức1 Võ Minh Tài1 Phạm Quang Minh2 Nguyễn Đức Trung2 Võ Hữu Thống2 Trần Nho Thể2 Lê Đình Đạt2 Nguyễn Lê Vương2 Trần An Khang2 Phan Cao Hoàng2 1 Khoa Điện-điện tử Trường Đại học Bách Khoa TPHCM BKU Đại học Quốc gia TPHCM Tp. Hồ Chí Minh 2 Khoa Đào tạo Chất Lượng Cao Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM HCMUTE Tp. Hồ Chí Minh Tác giả liên hệ Võ Minh Tài E-mail Tóm tắt Con lắc ngược quay rotary inverted pendulum RIP là một hệ thống phi tuyến một vào-nhiều ra single input-multi output SIMO có cấu trúc cơ khí đơn giản nhưng có độ phi tuyến cao. Đây là hệ thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm PTN điều khiển tự động ĐKTĐ . Trong bài báo này chúng tôi trình bày áp dụng mạng thần kinh suy diễn mờ Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS để mô tả bộ điều khiển BĐK linear quadratic regulator LQR trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểm làm việc thẳng đứngg hướng lên. Bên cạnh đó một BĐK swing-up bằng phương pháp năng lượng cũng được trình bày trong nghiên cứu này. Các kết quả mô phỏng và thử nghiệm trong bài báo cho thấy sự khả thi của các phương pháp này trong việc cân bằng đối tượng RIP. Từ khóa ANFIS con lắc ngược quay điều khiển cân bằng phương pháp LQR swing-up Abstract RIP is a SIMO nonlinear system which has simple mechanical structure but high nonlinear level. This is a popular model in laboratories of control automation. In this paper we present an ANFIS network which is developed from a former LQR controller in stabilizing system at equilibrium point upright position. In addition an energy swing-up controller is designed and tested in this paper. Simulation and experimental results in this .
