chương 1: khái quát động cơ servo

- Vi điều khiển (VĐK) gởi tín hiệu điều khiển hệ Pan-Tilt hoạt động (mang cảm biến quay và quét). - Trong quá trình Pan-Tilt quay, cảm biến SRF04 liên tục phát ra sóng để đo khoảng cách xác định có vật. Khi có vất, SRF04 gởi tín hiệu (giá trị tọa độ tại điểm có vật) về VĐK. - VĐK gởi tọa độ này lên máy tính để thực hiện việc vẽ biên dạng vật. | Lời mở đầu Sau 1 khoảng thời gian học tập tìm hiểu và làm việc nghiêm túc đồ án đã hoàn thành đúng kỳ hạn. Để có được thành quả này một mặt là sự cố gắng và kiến thức của bản thân mặt khác còn là sự chỉ dẫn tận tình của thầy cô sự giúp đỡ của bạn bè. Xin được gửi lời cảm ơn đến Thầy KS. Lê Tấn Cường giáo viên hướng dẫn người đã trực tiếp chỉ bảo giúp đỡ nhóm thực hiện trong suốt thời gian thực hiện đồ án. A. Tổng quan đề tài Sau 1 khoảng thời gian hơn 2 tháng học tập và làm việc đề tài đã hoàn thành đúng thời hạn. Đề tài đã giải quyết được những vấn đề trọng tâm sau - Nghiên cứu sử dụng phần mềm MatLab một trong những phần mềm kỹ thuật mạnh nhất hiện nay. - Nghiên cứu sử dụng công cụ lập trình giao diện GUI trên MatLab. - Nghiên cứu chuẩn RS232 và giao tiếp máy tính bằng MatLab. - Tìm hiểu họ vi điều khiển AVR - Atmega 32. - Tìm hiểu cấu trúc hệ Pan-Tilt thiết kế được 1 hệ Pan-Tilt cơ bản. - Tìm hiểu cảm biến siêu âm SRF04 xác định khoảng cách dùng SRF04. Hình 01 Sơ đồ khối tổng thể Quy trình - Vi điều khiển VĐK gởi tín hiệu điều khiển hệ Pan-Tilt hoạt động mang cảm biến quay và quét . - Trong quá trình Pan-Tilt quay cảm biến SRF04 liên tục phát ra sóng để đo khoảng cách xác định có vật. Khi có vất SRF04 gởi tín hiệu giá trị tọa độ tại điểm có vật về VĐK. - VĐK gởi tọa độ này lên máy tính để thực hiện việc vẽ biên dạng vật. B. Lý thuyết I. Cảm biến siêu âm SRF04 Sonar Range Finder 1. Giới thiệu SRF04 - Siêu âm Devantech SRF04 được sử dụng để thu các thông tin về khoảng cách một cách chính xác trong dải từ 3cm đến 3m. Sensor này gồm bộ thu phát siêu âm tách biệt sensor có 4 chân nối trong đó hai chân cho nguồn nuôi hai chân còn lại một cho xung tín hiệu vào Trigger Pulse Input một cho tín hiệu ra Echo Pulse Output . Hình Mặt top SRF04 SRF04 Connections 5v Supply --- Echo Pulse Output --- Trigger Pulse Input - Du Nut Connect j Ov Ground ----- i f I I i t 1 _ 1 - II - 3 OJ - 4 at Af Uli o o_ Hlnh Mat bottom SRF04 - SRF04 hoat dong thông qua viec truyên mot .