Hệ trục tọa độ và bảng D-H cho 4 khớp của tay máy Qui ước về cách trình bày như sau: Cos(θ23)= Sin(θ23)= Cos(θ234)=Cos(θ23).Cosθ4 – Sin(θ23).Sin θ4 Sin(θ234)=Sin(θ23).Cosθ4 + Cos(θ23).Sin θ4 Ma trận Ai-1i mô tả hướng và vị trí của khâu thứ i so với khâu thứ i-1 (theo mô hình D-H): Thay thông số 4 khớp vào ma trận chuyển đổi đồng nhất, Từ 4 ma trận chuyển đổi đồng nhất trên ta tìm ra ma trận chuyển vị từ hệ tọa độ cuối về hệ tọa độ chuẩn như sau: Giải xong phần động học thuận cho tay máy. Một. | CHƯƠNG II. GIỚI THIỆU VÀ TÌM HIỂU VỀ ROBOT SCADA Giới thiệu chung về động học Robot. Hệ trục tọa độ và bảng D-H cho 4 khớp của tay máy Qui ước về cách trình bày như sau Cos 023 Sin 023 Cos 0234 Cos 023 .Cos04 - Sin 023 .Sin 04 Sin 0234 Sin 023 .Cos04 Cos 023 .Sin 04 Ma trận Ai-1i mô tả hướng và vị trí của khâu thứ i so với khâu thứ i-1 theo mô hình D-H 603 8 Sin e 6os ư Sin 8 Sin ư a Cos e i-1 Sin 8 6os 8 6os ơ 6os 8 Sin tt a Sin e A i O Sin tt Cos u d 0 0 o 1 Thay thông số 4 khớp vào ma trận chuyển đổi đồng nhất CosOị SŨ101 0 0 0 Sin01 0 0 -CosOị 0 1 0 đi 0 0 1 Cos02 -Sin02 0 A Sin02 Cos02 0 0 0 1 0 0 X 0 0 1 s X Cos03 -Sin03 0 A2 SĨI103 Cos03 0 d .Sin83 0 0 1 0 0 X 0 0 1 Cos84 -Sin04 0 A34 Sin04 Cos04 0 0 0 1 0 0 X 0 0 1 z Từ 4 ma trận chuyển đổi đồng nhất trên ta tìm ra ma trận chuyển vị từ hệ tọa độ cuối về hệ tọa độ chuẩn như sau rpO 1 4 0ĨJ4 -CosSpCosí y Sine1 02ỉ4 6234 -COS0Ị Sin y Cos e2M 0 0 0 0 e234 02ỉ 02J4 023 in 0234 Ỉ2. s in 023 d3. s 2 d 4 1 Giải xong phần động học thuận cho tay máy. Một khi ma trận T04 được nhập bởi người dùng thì các thông số trong ma trận T04 là nx ny .pz đã biết. Việc giải bài toán động học ngược về vị trí là tìm bốn thông số khớp 02 03 và 04 bằng cách dựa vào ma trận T04 đã biết . Động học ngược về vị trí cho tay máy . Đồng nhất ma trận tọa độ điểm Pc Px Py Pz -1 với tọa độ điểm cuối tay máy xc yc zc thì ta có hệ 3 phương trình sau 0234 023 d4. SúìOpS in 924ị inGp Sứi 023 ừìGpS- d4. Sin 02ì4 in 02ĩyi-d3. s2 d1 1 yc 2 zc 3 c suy ra 01 Từ 1 va 2 ta tìm ra Tang 01 yc x arctang y c Xc 4 Và ma trận xoay tìm được từ kết cấu của tay máy là 0 Cos01 Sin01 R 0 SinG1 -CosG1 -1 0 0 Đồng nhất ma trận chuyển đổi đồng nhất T04 với ma trận xoay R để tìm mối liên hệ về mặt đại số giữa
