SAPHIR là mô hình của một dây chuyền phân loại và lắp ráp tự động trong một nhà máy sản xuất, được lắp đặt tại phòng thí nghiệm CRePA của PFIEV. SAPHIR có 3 phần: mâm quay cân, băng chuyền, cánh tay rôbôt. Hệ thống cân (ảnh minh họa), được điều khiển bằng VxWorks, thực hiện phân loại và cấp chi tiết vào băng chuyền. Băng chuyền (điều khiển bằng PLC TSX Premium) sẽ vận chuyển các chi tiết đến cánh tay rôbôt. Giống như mâm – cân,cánh tay rôbôt cũng được điều khiển bằng VxWorks, nó sẽ thực hiện. | Xây dựng chương trình điều khiển hệ thống cân trong dây chuyền Saphir bằng mạng Petri Sinh viên: Trương Quốc Dũng, Hồ Văn Quảng Phú - CBHD: TS Trần Đình Khôi Quốc – Dự án đào tạo kĩ sư chất lượng cao PFIEV Tóm tắt: Hệ thống mâm cân trên dây chuyền Saphir được điều khiển bằng hệ điều hành thời gian thực với sự hỗ trợ của phần mềm Tornado . Đề tài tập trung nghiên cứu vào cơ chế điều khiển, phối hợp tác vụ của VxWorks và ứng dụng của nó trên hệ thống Saphir. Để tạo điều kiện cho người sử dụng có thể làm chủ được hệ thống, có thể giám sát và điều khiển được dễ dàng hơn, những người thiết kế dây chuyền Saphir đã đưa vào đó cơ chế điều khiển bằng mạng Petri trên nền VxWorks. Đây là một công cụ đồ hình lý thuyết cho phép phân tích, giám sát hệ thống rất hiệu quả. Dựa trên nền mạng Petri sẵn có đó, đề tài sẽ tiến hành xây dựng chương trình điều khiển hệ thống cân trong dây chuyền Saphir bằng mạng Petri. Abstract: The tray- balance system of Saphir Demo is controled by the real-time operating system VxWorks, using Tornado . This theme focus on researching about the mechanism of controling system and how to co-ordinate the intertask by VxWorks. Then, research about VxWorks in Saphir Demo. Because VxWorks is fairly complex, so, the designer of Saphir Demo applied PetriNets on Saphir, to help user can be the master of Saphir system. PetriNets is a graph theoretic tool, that is very useful for modeling and analyzing system. Based on the ready foundation of PetriNets in Saphir, this theme will construct a program to control the tray-balance system of Saphir Demo by PetriNets. I. Mở đầu Nếu như trước đây, các hệ thống thường được thiết kế theo kiểu tuần tự, nối tiếp thì các hệ thống sản xuất hiện đại ngày nay đòi hỏi tính đồng thời, tương tác lẫn nhau, nghĩa là nhiều tác vụ, nhiều hệ thống cùng điều khiển, cùng chia sẻ tài nguyên Điều này đặt ra các yêu cầu về phân tích hệ thống cả về định tính lẫn định lượng. Do đó, đòi hỏi phải có một mô hình hoàn thiện và mạnh mẽ để hỗ
