đặc tuyến tốc độ hàm truyền hở của động cơ. Phương pháp Jassen và Offerein : Thực nghiệm được tiến hành theo các bước sau : 1. Cho hệ thống làm việc ở biên giới ổn định : Điều khiển đối tượng theo luật. Xác định hệ số k pth 2. cho hệ số làm việc với luật PI : Cho hệ làm việc với luật PI và với hệ số k p = pth , Ti tùy chọn. Giảm hàm số thời gian tích phân Ti cho đến khi hệ thống làm việc ở biên giới hạn ổn định | Chương 16 Cách xác định thông sô cua bô PID Phương pháp Ziegler Nichôl chô PID Kp Ti 2T1 Td Với T1 và T2 được xác định từ hàm truyền hở của động cơ. . va d s. TI T2 Hình 6-14 đàc tuyến tộc độ hàm truyền hơ của động cơ. Phương pháp Jassen vá Offerein Thực nghiềm được tiến hành thềộ các bươc sau 1. Cho hệ thông làm việc ở biên giới ổn định Điêu khiên đôi tưởng thêô luàt P T Q và Ti . Xác định hệ số k pth 2. cho hệ số lám việc với luát PI Cho hệ lám việc với luát PI vá với hệ số k p pth Ti tuy chon. Giám hám số thới gián tích phán Ti cho đến khi hệ thong lám việc ớ biện giới hán ổn định. Xác định háng sô thới gián tích phán Tith ớ chệ đo náy. Chon Ti Tith 3. Chon luát điệu khiển PID o Cho hệ thong lám việc thệo luát PID với kp kpth - đu nho Td vá Ti tuy chon. o Táng háng so thới gián vi phán cho đến khi hệ thống đát đước quá điệu chỉnh cực đái lớn nhất ơ max máx. Xác định TDMAX . Chon TD 1TDMAX vá Ti 4 5TD 3 o Giám kP cho đến khi hệ thong đát đước đác tính đọng hoc mong muon . Hám truyện cuá đong cớ Hình Sơ đồ truyền động của động cơ Phương trình can bang điền ap Uư E Rưlư Lư. d E Kộ Phương trình can bang nồment M Mt B. J d. M Kộ Từ cac phương trình đến ta viết dươi dang toán tử Uu s Eu s Ru Iu s sIu s E s s M s Mt s Bo s s M s Kộo s
