Sơ đồ thuật toán Start Cấp điện trung gian Băng tải kết hoạt động Khởi động ban đầu Băng tải chai hoạt động Đếm đủ 2 kết D Hạ 1tác động Dừng băng tải kết Tác động contac hành trình hạ 1 Dừng hạ 1 Suất lệnh gắp chai Khoá chốt định vị Sau 2s Đếm đủ 2 kết không qua Tác động di chuyển lên nâng 1 Tác động contac hành trình nâng 1 Mở chốt định vị Dừng nâng 1 Sau 2s Tác động di chuyển ngang Tác động contac hành trình ngang Dừng di chuyển ngang Sau 2s Cảm biến kiểm tra chai trên băng tải chai Đ Tác động di chuyển hạ 2 Dừng băng.
