Phương pháp này được xây dựng trên cơ sở lý thuyết của điều khiển phân ly cho hệ thống phi tuyến bằng phản hồi tuyến tính hoá tín hiệu ra. Từ phương trình động lực học Phương trình này gồm các phương trình vi phân cấp hai cho mỗi biến, vì lẽ đó qua hai lần vi phân phương trình đầu ra thì hệ số của tín hiệu U sẽ khác 0. Lúc này tín hiệu U sẽ xuất hiện trong phương trình đầu ra | Chương 3 Phương pháp điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến Phương pháp này được xây dựng trên cơ sở lý thuyết của điều khiển phân ly cho hệ thống phi tuyến bằng phản hồi tuyến tính hoá tín hiệu ra. Từ phương trình động lực học ĩ t H q t h q q g q Y Y q Ma trận H không đơn nhất nên ta có thể viết lại như sau q t H q -1 ĩ t - H q -1. h q g q Phương trình này gồm các phương trình vi phân cấp hai cho mỗi biến vì lẽ đó qua hai lần vi phân phương trình đầu ra thì hệ số của tín hiệu U sẽ khác 0. Lúc này tín hiệu U sẽ xuất hiện trong phương trình đầu ra y y t H q i-1 T t - H 5 i-1. h q gi 5 Hi X .U t g i X Với Hi X H q i-1 g i X H q i -1. h q gi q XT qT t T t 1 Tín hiệu r t của bộ điều khiển được chọn sao cho đảm bảo hệ thống phân ly là T t -H - X . g X a X - AE t -H q -H-1 q . h q g q a X - A E t h q q g q -H a X - A E t Trong đó a i x j A diag À1 À 2 .À n . j 0 Từ phương trình ta nhận thấy tín hiệu điều khiển Ti t cho khớp i chỉ phụ thuộc vào các biến động lực học và tín hiệu vào E t . Thay r t từ phương trình vào phương trình ta được H q . t h q I g q h q g q -H a X - AE t Hay t a i1 i t a 01q1 t À iei t Phương trình biểu thị vào ra phân ly của hệ thống. Các hệ số a1i a 0i À i được chọn theo tiêu chuẩn ổn định. . Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch Dựa trên cơ sở lý thuyết sai lệch Lee và Chung đ ã đề xuất thuật toán điều khiển đảm bảo robot luôn bám quỹ đạo chuyển động đặt trước với phạm vi chuyển động rộng và tải thay đổi rộng. Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch được xây dựng trên cơ sở phương tr ình sai lệch tuyến tính hoá lân cận quỹ đạo định truyền thẳng - feedforward và kh ối phản hồi feedback như Hình . Kh ối tiền định tính toán mô men của robot ứng với quỹ đạo chuyển động chuẩn theo phương trình Newton-Euler. Khối phản hồi thực hiện tính toán thành phần mômen sai lệch theo luật tối ưu một nấc nhằm bù sai lệch vị trí và tốc độ của khớp dọc theo quỹ đạo chuyển động chuẩn. Khối đánh
