Robot Scara Serpent có cấu trúc động học được biểu diễn như trên Hình . Robot có 3 trục quay và 1 bàn kẹp, tuy nhiên ba khớp động đầu tiên được gọi là bộ phận cơ bản vì trước hết, nhờ chúng tay máy có thể thực hiện bước chủ yếu trong thao tác định vị, tức là đưa bàn kẹp đến lân cận điểm làm việc, sau đó nhờ khớp động còn lại bàn kẹp được định hướng và vi chỉnh đến vị trí gia công chính xác. . Động học thuận Việc xây dựng các phương trình động học thuận của robot được tiến hành tuần tự theo các bước sau: Bước 1: Xác định các hệ toạ độ Ta sử dụng quy ước Denavit-Hartenberg để mô tả đầy đủ vị trí. | Chương 6 Động học robot Scara Serpent Robot Scara Serpent có cấu trúc động học được biểu diễn như trên Hình . Robot có 3 trục quay và 1 bàn kẹp tuy nhiên ba khớp động đầu tiên được gọi là bộ phận cơ bản vì trước hết nhờ chúng tay máy có thể thực hiện bước chủ yếu trong thao tác định vị tức là đưa bàn kẹp đến lân cận điểm làm việc sau đó nhờ khớp động còn lại bàn kẹp được định hướng và vi chỉnh đến vị trí gia công chính xác. . Động học thuận Việc xây dựng các phương trình động học thuận của robot được tiến hành tuần tự theo các bước sau Bước 1 Xác định các hệ toạ độ Ta sử dụng quy ước Denavit-Hartenberg để mô tả đầy đủ vị trí của của toàn thân robot công nghiệp. Hình mô tả các hệ trục toạ độ gắn với các khúc tay của robot Scara Serpent. Bước 2 Xây dựng bảng thông số DH Bảng Tham số Denavit - Hartenberg của robot Scara Serpent. Thanh nối ai 0 ax Oi rad di m Biến Chuyển động created with download the free trial online at professional 1 0 a1 01 0 01 Quay 2 -1800 a2 02 0 02 Quay 3 0 0 0 d3 d3 Tịnh tiến 4 0 0 04 0 04 Quay Khảo sát với 3 trục khớp quay đầu tiên tương ứng với quỹ đạo của khớp quay 4 trong mặt phẳng OX0Y0. Ma trận T4 là ma trận biểu diễn tay máy robot trong hệ trục tọa độ gốc T4 cos 0n - sin 0n cos an sin 0n sin a n ancos 0n - sin 0n cos 0 cos a - cos 0 sin a a sin 0 A n nn nn n n x n 0 sin a n cosan d _ 0 0 0 1 _ Thay số liệu trong bảng tham số có cos 01 - sin 01 0 01 A1 sin 01 cos 01 0 a1 sin 01 0 0 1 0 _ 0 0 0 1 _ cos 02 sin02 0 02 A sin 02 - cos02 0 a2 sin 02 2 0 0 -1 0 0 0 0 1 created with download the free trial online at professional A3 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1 cos ö4 - sin e4 0 0 sin e4 cos e 0 0 A 4 4 4 0 0 1 0 _ 0 0 0 1 Ký hiệu Si Sinö1 Cl Cosö1 S2 SinÖ2 C2 CosÖ2 S4 Sinö4 C4 Cosö4 S12 Sin 0i 02 C12 Cos 0i 02 Các bước tính toán Bước 1 3t4 A4 c4 -S4 0 0 S4 C4 0 0 3T A 4 4 4 4 0 0 1 0 L 0 0 0 1 Bước 2 2T4 created with download the free trial online at
