Để mô tả mối quan hệ giữa lực, mômen với vị trí, vận tốc và gia tốc của đối tượng robot, cần phải xây dựng được phương trình động lực học, từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương trình động lực học của robot được biểu diễn như sau. | Chương 7 Động lực học robot Scara Serpent Để mô tả mối quan hệ giữa lực mômen với vị trí vận tốc và gia tốc của đối tượng robot cần phải xây dựng được phương trình động lực học từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương trình động lực học của robot được biểu diễn như sau H q q h q q g q T t Trong đó - T t - Vectơ n x 1 lực động tạo nên ở n khớp động T t T1 t Ĩ2 t . Tn t T - q t - Vectơ n x 1 biến khớp q t q1 t q2 t . qii t T. - H q - Ma trận n x n có các phần tử Hik sau đây nitro professional download the free trial online at professional Hjk t Trace UijliUk . j k 1. 2 .n . u lj öqj - h q - Vectơ n x 1 lực ly tâm và Coriolit h q qộ hl h2 . hn T. n n hj tt hjkm m. j 1 2 .n . k 1 m 1 hjkm t Trace UkmI Ujj . 20 Ukm ể Tr ổqkổqm - g q - Vectơ n x 1 lực trọng trường g q g1 g2 . gn T. gj ịỆ -mjgUjir . i j Với robot Scara Serpent gôm 4 chuyên động 3 chuyên động quay và 1 chuyên động tịnh tiến và mô phỏng với 3 chuyên động quay có các phương trình cụ thê sau Vectơ 4x 1 lực động T t T1 t T2 t T3 t T4 t T. created with download the free trial online at professional Vectơ 4x1 biến khớp q t q1 t q2 t d3 t q4 t T. . Hàm Euler - Lagrange và các vấn đề động lực học Lagrange định nghĩa sự khác biệt giữa động năng và thế năng của hệ thống L K - P Trong đó K là động năng của hệ thống. P là tổng thế năng của hệ thống. Do đó phương trình động lực học được xác định bằng biểu thức d ỠL ỠL T i dt ỡ ỡqi Trong đó qi 0i đối với khớp quay qi ri đối với khớp tịnh tiến. Ti mômen lực động tại khớp thứ i. Động năng của khớp thứ i K. ị 2 ị J. 2 i 2 i i 2 i i Với Ji là mômen quán tính của khớp thứ i. . Động lực học robot Scara Serpent Theo cấu hình robot Scara Serpent có các thông số ở Bảng nitro professional download the free trial online at .
