Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot thường được lập trình, việc thực hiện các nhiệm vụ thường làm thay đổi một phần hoặc toàn bộ vị trí của robot trong không gian. Có thể coi robot hiện đại như những người máy, có thể thực hiện các thao tác phức tạp Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tay máy robot. Điều khiển chuyển động của tay máy trong không gian là xác định n thành. | CHƯƠNG 9 XÂY DỰNG mô hình Hệ thống điều khiển . Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot thường được lập trình việc thực hiện các nhiệm vụ thường làm thay đổi một phần hoặc toàn bộ vị trí của robot trong không gian. Có thê coi robot hiện đại . - . . Ẵ. . . d n . . . có những .người máy có thể thực hiệnncác thao tác phức hư Quỹ đạo đặt c cao. Tay máy Môi trường Bộ điều chỉnh n đ Hình Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tay máy robot. Điều khiển chuyển động của tay máy trong không gian là xác định n thành phần mômen lực tổng quát tác động lên các khớp mômen lực tổng quát được cung cấp bởi cơ cấu chấp hành. Quá created with download the free trial online at professional trình điều khiển phải đảm bảo bộ điều khiển sẽ thực hiện điều khiển chuyển động của các khớp theo quỹ đạo q t sao cho q t luôn bám qđ t với qđ t là vectơ quỹ đạo chuyển động mong muốn. Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tay máy cho ở Hình tay máy sẽ bám theo quỹ đạo đặt trước được lập trình sẵn hoặc có thể đưa vào từ chương trình phầm mềm kết nối bên ngoài sử dụng bộ điều chỉnh để điều khiển chuyển động và lực sử dụng các cảm biến để thu nhận các thông số về môi trường làm việc đảm bảo cho hoạt động bền vững khử được nhiễu ngoài n nhận biết và đáp ứng thích nghi được với những sự thay đổi của môi trường cũng như sự thay đổi các tham số động học của của hệ thống. . Xây dựng quỹ đạo chuyển động chuẩn Trong điều khiển quỹ đạo robot phải điều khiển tay robot bám theo một quỹ đạo xác định trước quỹ đạo chuẩn . Quỹ đạo chuẩn đó là một hàm phụ thuộc thời gian. Việc xây dựng quỹ đạo chuyển động chính là tìm phương trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot xác định xd t yd t . - Thiết kế quỹ đạo cho khớp robot xác định qid t . created with download the free trial online at professional .
