Hệ phương trình động lực học Lagrange Hệ phương trình động lực học Lagrange của tay máy robot Scara Serpent được viết dưới dạng ma trận sau Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu đầu ra. Đầu ra là tín hiệu điều khiển uđk, ở bộ điều khiển PID là uPID. | Chương 10 Thiết kế bộ điều khiển cho tay máy robot Scara Serpent ba bậc tự do . Hệ phương trình động lực học Lagrange Hệ phương trình động lực học Lagrange của tay máy robot Scara Serpent được viết dưới dạng ma trận sau T1 1 H11 H12 H13 41 h1 q 4 g1 q T 2 H21 H22 H23 41 h2 q q g2 q _T3 _ H31 H32 H33 _ L J _h3 q 4 g3 q J T11 H11 H12 H13 - 1 T 2 2T hay T2 H21 H22 H23 -l _T4 _ _H31 h32 h33 _ -. _ 0 _ Trong đó T1 t2 và T4 lần lượt là các mômen điều khiển tác động lên khâu 1 khâu 2 và khâu 4 từ đến . Với các tham số Hịj T được cho theo đã xét ở chương 2 created with download the free trial online at professional H11 J124 2 H12 J24 2 H13 J4 H21 H12 H22 J24 HJ 23 4 HHHJ 31 32 33 4 T 2 h1 T 2 2T -T 2 h2 và m1234 m1 m2 m3 m4 m234 m2 m3 m4 . m34 m3 m4 m4 m40 mt m40 khối lượng của khớp 4 mt khối lượng của tải được nối với khớp 4. J124 J1 J2 J4 J24 J2 J4 J4 J40 Jt J40 mô men quán tính của khớp 4. Jt mô men quán tính của tải được nối với khớp 4. . Hệ phương trình trạng thái Biến trạng thái cho khớp 1 2 và 4 như cho ở created with download the free trial online at professional r U11 h 1 và tín hiệu vào U U2 T 2 .u. J 4 _ Hệ phương trình vi phân trạng thái của các khớp 1 2 và 4 được viết như sau 1 X12 Khớp 1 4 2 ai X ỵ bijUj j 1 1 X22 Khớp 2 4 2 a2 X b2jUj j 1 H x42 Khớp 4 4 1 2 a4 X ỵ b4jUj j 1 Từ các phương trình đến ta có hệ phương trình trạng thái của khớp 1 và 2 4 dưới đây Khớp 1 created with download the free trial online at .
