Đặt vấn đề Trong chương III đã tiến hành xây dựng mô hình của các khâu tính toán, mô hình robot và bộ điều khiển PID. Sau đó đã xây dựng các chương trình phục vụ mô phỏng và khảo sát các chế độ làm việc của hệ thống. Trong chương này sẽ trình bày các kết quả khảo sát nhận được thông qua các chương trình mô phỏng nêu trên. Thông qua việc đánh giá sai số quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực để đánh giá chất lượng điều chỉnh bám chính xác của phương pháp điều khiển. | CHƯƠNG 11 MÔ PHỎNG VỚI MÔ HÌNH ROBOT SCARA SERPENT . Đặt vấn đề Trong chương III đã tiến hành xây dựng mô hình của các khâu tính toán mô hình robot và bộ điều khiển PID. Sau đó đã xây dựng các chương trình phục vụ mô phỏng và khảo sát các chế độ làm việc của hệ thống. Trong chương này sẽ trình bày các kết quả khảo sát nhận được thông qua các chương trình mô phỏng nêu trên. Thông qua việc đánh giá sai số quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực để đánh giá chất lượng điều chỉnh bám chính xác của phương pháp điều khiển được nghiên cứu. Việc mô hình hóa và nghiên cứu mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động được thực hiện trên nền Matlab-Simulink giao diện GUI. . Sơ đồ mô hình hóa các khâu của hệ thống . Mô hình chung của robot created with download the free trial online at professional Hình Sơ đồ khối mô hình hóa robot Scara Serpent sử dụng bộ điều khiển mômen động. Động lực học của robot Scara Serpent được mô tả bằng hệ phương trình trạng thái và tương ứng với 3 khớp quay của robot. Mỗi hệ phương trình vi phân cho từng khớp gồm hai phương trình vi phân với biến trạng thái là góc quay qi xi1 và tốc độ góc của khớp q xi2 . Các biến trạng thái đó sẽ được xác định bằng tích phân các trạng thái tương ứng Hình . . Mô hình khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn Hình mô tả sơ đồ khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn. Các điều kiện đầu và cuối của quỹ đạo chuyển động chuẩn được tính thông qua các toạ độ đặt x0 y0 xc yc và thời gian chuyển động td . Quỹ đạo chuyển động chuẩn của cả 3 khớp được xác định theo 3 giai đoạn gia tốc tốc độ không đổi v à giảm tốc biểu diễn bằng các phương trình và . kL created with n nitroPDF professional download the free trial online at professional Hình Sơ đồ khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn. . Mô hình bộ điều khiển Hình Mô hình bộ điều khiển cho khớp 1 của robot Scara Serpent. Các khớp 2 4 có mô hình bộ điều khiển cũng tương tự như khớp 1. Bộ tham số Kp Kị Kd của bộ .
