Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành - Các phương pháp định vị cho robot tự hành hình động học cho robot Động học là nghiên cứu cơ bản nhất để tìm hiểu quá trình hoạt động của một hệ thống cơ khí, trong lĩnh vực mobile robot, chúng ta cần phải tìm hiểu đặc tính cơ của robot để thiết kế sao cho phù hợp với các nhiệm vụ đặt ra, đồng thời việc tìm hiểu đặc tính cơ còn giúp ta xác định được phương pháp thiết kế phần mềm điều khiển sao cho. | CHƯƠNG 4 MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ CHO ROBOT TỰ hành Nội dung chính trong chương II - Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành - Các phương pháp định vị cho robot tự hành hình động học cho robot Động học là nghiên cứu cơ bản nhất để tìm hiểu quá trình hoạt động của một hệ thống cơ khí trong lĩnh vực mobile robot chúng ta cần phải tìm hiểu đặc tính cơ của robot để thiết kế sao cho phù hợp với các nhiệm vụ đặt ra đồng thời việc tìm hiểu đặc tính cơ còn giúp ta xác định được phương pháp thiết kế phần mềm điều khiển sao cho phù hợp đối với từng phần cứng của robot. Trong lĩnh vực robot mobile robot không phải là hệ thống cơ khí quá phức tạp. Như ta đã biết tay máy đã và đang là lĩnh vực được chú trọng nghiên cứu trong vòng hơn 30 năm trở lại đây. Ở một vài khía cạnh nào đó tay máy phức tạp hơn nhiều so với mobile robot thế hệ trước đây ví dụ một robot hàn thiết kế theo tiêu chuẩn thường có 5 hoặc nhiều hơn 5 khớp trong khi các mobile robot trước đây thường chỉ là thiết bị truyền động kiểu vi sai đơn giản. created with download the free trial online at professional Giữa tay máy và mobile robot có khá nhiều điểm tương đồng. Ví dụ đối với tay máy không gian làm việc là vấn đề được quan tâm rất nhiều nó cho phép xác định phạm vi các vị trí khả thi của tay máy. Không gian làm việc của mobile robot có mức độ quan trọng không kém nó cho phép xác định phạm vi các tư thế khả thi mà mobile robot có thể có trong môi trường hoạt động. Tính dễ điều khiển của tay máy được định nghĩa là khả năng điều khiển các động cơ để tay máy có thể di chuyển từ vị trí này đến vị trí kia trong không gian làm việc. Tương tự như tay máy tính dễ điều khiển của mobile robot được định nghĩa là những quỹ đạo định trước hoặc không định trước có thể đạt được trong không gian làm việc của nó. Mobile robot cũng bị giới hạn bởi các nguyên lý về động lực học ví dụ giống như ở ô tô khi chuyển động với tốc độ cao nếu trọng tâm của mobile robot cao nó sẽ là nguyên nhân giới hạn
