Điều hướng là một trong lĩnh vực thách thức nhất đối với mobile robot. Có thể nói, muốn điều hướng thành công, nhất thiết robot phải được trang bị hoàn thiện 4 khâu sau: -Nhận thức: robot phải dịch các tín hiệu từ cảm biến để thu được dữ liệu có nghĩa. -Định vị: robot phải xác định được vị trí của nó trong môi trường hoạt động. -Khả năng tri thức: robot phải quyết định hành động như thế nào để đạt được mục đích. -Điều khiển chuyển động: robot phải điều chỉnh các thông số đầu ra động cơ. | Chương 5 Kỹ thuật định vị cho robot tự hành created with download the free trial online at professional Điều hướng là một trong lĩnh vực thách thức nhất đối với mobile robot. Có thể nói muốn điều hướng thành công nhất thiết robot phải được trang bị hoàn thiện 4 khâu sau -Nhận thức robot phải dịch các tín hiệu từ cảm biến để thu được dữ liệu có nghĩa. -Định vị robot phải xác định được vị trí của nó trong môi trường hoạt động. -Khả năng tri thức robot phải quyết định hành động như thế nào để đạt được mục đích. -Điều khiển chuyển động robot phải điều chỉnh các thông số đầu ra động cơ để đạt được quỹ đạo mong muốn. Hình miêu tả sơ đồ nguyên lý chung của khâu định vị trong mobile robot. Hình . Sơ đồ nguyên lý của khâu định vị trong mobile robot nitro professional download the free trial online at professional Trong các ứng dụng robot có hai phương pháp định vị thường được sử dụng là phương pháp định vị tuyệt đối APM và phương pháp định vị tương đối Relative Positioning Methods - RPM . Phương pháp định vị tương đối chủ yếu dựa trên bài toán dead-reckoning tính số vòng quay của bánh xe để suy ra vị trí tương đối của robot sau một khoảng thời gian chuyển động . Phương pháp này đơn giản rẻ tiền và hầu như được sử dụng trong tất cả các mobile robot cho dù robot đó sử dụng phương pháp định vị APM. Khuyết điểm của phương pháp dead- reckoning là bán kính sai số lớn nguyên nhân gây bởi sai số tích luỹ. Phương pháp định vị tuyệt đối thì lại dùng thêm các cảm biến khác ngoài encoder như dùng beacon cột mốc so sánh các bản đồ cục bộ và bản đồ toàn cục định vị bằng vệ tinh GPS . Trong mỗi phương pháp định vị tuyệt đối người ta sử dụng các thuật toán và cảm biến khác nhau nhưng đều là những phương pháp chủ yếu dùng cho mobile robot ngày nay. created with download the free trial online at .
