Như ở Chương II và Chương III đã đề cập tới vấn đề xây dựng mô hình động học cho robot tự hành kiểu 3 bánh và lý thuyết về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển mờ sẽ được xây dựng và sử dụng để điều khiển mô hình robot đó. Nội dung chương này bao gồm: + Giới thiệu về Matlab Simulink. + Giới thiệu về Fuzzy Logic ToolBox. + Xây dựng bộ điều khiển. | CHƯƠNG 8 XÂY DỰNG thuật toán về ứng dụng LOGIC MỜ TRONG KỸ THUẬT DẪN HƯỚNG CHO ROBOT TỰ hành và mô phỏng trên MATLAB - SIMULATINK Như ở Chương II và Chương III đã đề cập tới vấn đề xây dựng mô hình động học cho robot tự hành kiểu 3 bánh và lý thuyết về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab- Simulink và cũng trên đó một bộ điều khiển mờ sẽ được xây dựng và sử dụng để điều khiển mô hình robot đó. Nội dung chương này bao gồm Giới thiệu về Matlab Simulink. Giới thiệu về Fuzzy Logic ToolBox. Xây dựng bộ điều khiển Fuzzy control trong Fuzzy Logic Toolbox. Xây dựng và mô phỏng robot được điều khiển bằng bộ điều khiển Fuzzy control. . Giới thiệu về Matlab Simulink và Fuzzy Logic Toolbox Matlab Matrix Laboratory là phần mếm tính toán mô phỏng được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khoa học và trở thành công cụ tính toán kỹ thuật hàng đầu bao gồm phân tích dữ liệu thiết kế mô phỏng. .rất phù hợp cho những bài toán về điều khiển tự động và xừ lý tín hiệu. Matlab có nhiều tính năng về đồ họa có thể vẽ các đặc tuyến bất kỳ trên mặt phẳng hai chiều hoặc không n nitroPDF professional created with download the free trial online at professional gian 3 chiều. Matlab còn có khả năng lập trình như một ngôn ngữ thực sự có cấu trúc lệnh giống Pascal hoặc C. Simulink Được viết tắt từ Simulation and Link là một chương trình đi chung với Matlab là một chương trình mô phỏng rất tốt cho các hệ thống tự động. Đây là một chương trình đồ họa cho phép mô phỏng các hệ thống bằng cách sử dụng các khối trong thư viện Simulink và kết nối chúng lại với nhau một cách linh hoạt theo ý muốn bằng cách nhấp nhả chuột. Simulink có thể mô phỏng hầu hết các hệ thống phi tuyến tuyến tính. Simulink cho phép chúng ta dễ dàng xây dựng các mô hình từ đầu hoặc lấy các mô hình đã tạo sẵn và thêm những khối cho chúng. Simulink cho phép chúng ta thay đổi các thông số của các khối trong hệ thống. Ta có thể sử dụng tất cả các
