Để có thể tổng hợp được các mạch vòng truyền động thì trước hết ta phải xây dựng được mô hình của hệ truyền động. Chúng ta sẽ xây dựng nó với xuất phát điểm từ công thức của momen Nếu dùng phương pháp tuyến tính đoạn đặc tính làm việc bằng đường thẳng đi qua điểm tốc độ đồng bộ và điểm tới hạn. Ta có liên hệ về hệ số trượt so với định mức : s/(Rrd+Rf)=s0/(Rrd)s=Rr R f R 'f .R r Thay biểu thức này vào công thức của moment Ta rút ra M=(So. 1) :. | Chương 5 TổNG HỢP MẠCH VÒNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG Nhận xét Để có thể tổng hợp đ-ợc các mạch vòng truyền động thì tr-ớc hết ta phải xây dựng đ-ợc mô hình của hệ truyền động. Chóng ta sẽ xây dựng nó với xuất phát điểm từ công thức của momen M _ I mc x Rmcqd s ĨU 3 x V 2 m M đt 2 1 T 2 c x r 2 x Kị K . ị s 0. 1 I x Rmcqd mc s m Nếu dùng ph-ơng pháp tuyến tính đoạn đặc tính làm việc bằng đ-ờng thẳng đi qua điểm tốc độ đổng bộ và điểm tới hạn. Ta có liên hệ về hệ số tr-ợt so với định mức s Rrd Rf s0 Rrd s Rr Rf x s0 s _ Rmx s0 R f R Rmco 0 Thay biểu thức này vào công thức của moment Ta rút ra M M chỉ phụ thuộc vào dòng một chiều hay Ir Do vậy mà tại điểm làm việc xác lập thì một biên thiên AM đ-ợc biểu diễn A A ÔM AM AI ÔI Quan hệ giữa dòng một chiều và các đại l-ợng I Imc I R O A T _ ÔI ÔI AI AR A ÔR Ô ữ MÔ HÌNH ĐIỂU KHIỂN HỆ TRUYỀN động không ĐỔNG Bộ Chọn điểm làm việc tại v vmax s t-ơng đ-ơng với s Rf 0 Rmc 2Rr Ro Q. Rmcqđ Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá . Chọn tần số đóng cắt xung là f 5kHz .Suy ra Tvo 1 2f 10 4s . Thông số máy biên dòng điện Sensor dòng Thông th-ờng Ti 5ms ta chọn Ti 1ms Ki - - 10 I dm 13 4235 17 Hàm truyền biên dòng Wsi 1 p . Thông số maý phát tốc độ Sensor tốc độ K C 2 n 910 dm Chọn Tra s Hàm truyền máy phát tốc Ws 1 p . Tính toán thông số bên mạch một chiều Lk 21. _ 2X 10 3 Ro 2Rr Rk 0 -. Tính BỊ BR chọn tại R R0 2Rr 3392 2 0 r .
