đại lượng điều khiển thực chất là UR Đối tượng của vòng: So K (1 p )(1 p )( 1 p ) (1 p ) (1 p ) Trong đó K= Tiến hành tổng hợp theo tiêu chuẩn Modul tối ưu Ri(p)= Fmod ul Fmod ul .S 0 Trong đó FModul 1 1 2Tp 2T 2 p 2 Ta chọn T=Ts= Ta suy ra Ri(p) 1 1 p 1 p K p p *. Hàm truyền mạch. | Chương 6 TổNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN đại l ợng điều khiển thực chất là AUR Đối t ợng của vòng o X X K So _ - _ _ __ 1 p 1 p 1 1 p 1 Trong đó K 26 9742 Tiên hành tổng hợp theo tiêu chuẩn Modul tối u R. p Fmod 7 1 - F K Trong đó 1 F_ Modul 1 7 2 1 21p 21 ơ p Ta chọn Tơ Ts Ta suy ra 1 1 1 Ri p J 777 K 001 p . Hm truyền mạch vòng dòng điện sau khi tổ hợp F . F vi modul 1 í - TT7. __2 2 1 2 X p 2 2 p2 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG Tốc ĐỘ 5 375 0 0675p 0 578 W. __ __ _ __ A 1 1 7Q 5 375 1 0 00726p 1 1 73 L 0 0675 p WB 1 0 309p 4 2 10 558 0 578 0 0539p 1 0 0001p 1 0 309p 1 0 00726p Wb 475 5213 p 1 0 00736p W Kt J. p 0 6083 0 0675p 0 04106p c 1 . dM dIr 1 0 001 p 5 375 5 375 1 0 001p W Wb 102 6467 1 0 001p D 1 p 1 0 0018 p suy ra SM Wd K. 102 6 467 0- 5 D p 1 0 0018 p 1 0 001 p S n 10 7779 p p 1 0 0018 p T ơng tự nh trên dùng tiêu chuẩn modul tối u ta tìm đ ợc hàm điều khiển của mạch vòng tốc độ Vì tải cầu trục có dạng MC const cho nên có thể mạch vòng tốc độ bằng ph ơng pháp tối u Modul Vô sai cấp 1 đối v ới tín hiệu điều khiển và hữu sai đỗi với nhiễu do Mc gây ra ít bị ảnh h ởng Giống nh tổng hợp mạch vòng dòng điện ta có F 1 Rữ p - J ----__ 21 029 1 - Fmod U1 S o p 7779 Đây là hàm truyền của một khâu khuếch đại thực hiện bằng khuyếch thuật toán OA. Hình vẽ chạy Matlab Mạch vòng dòng điện