Điều khiển tự động đóng vai trò quan trọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật. Lĩnh vực này hữu hiệu khắp nơi từ hệ thống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy bay không người lái, người máy, tay máy trong các quy trình sản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời sống hàng ngày: điều khiển nhiệt độ, độ ẩm. Phát minh đầu tiên khởi đầu cho việc phát triển của lĩng vực điều khiển tự động là bộ điều tốc ly tâm để điều chỉnh nhiệt độ máy hơi. | Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Chương 1 GIỚI THIỆU LÝ THUYẾT ĐIỂU KHIỂN Tự ĐỘNG Điều khiển tự động đóng vai trò quan trọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật. Lĩnh vực này hữu hiệu khắp nơi từ hệ thống phi thuyền không gian hệ thống điều khiển tên lửa máy bay không ng-ời lái ng-ời máy tay máy trong các quy trình sản xuất hiện đại và ngay cả trong đời sống hàng ngày điều khiển nhiệt độ độ ẩm. Phát minh đầu tiên khởi đầu cho việc phát triển của lĩng vực điều khiển tự động là bộ điều tốc ly tâm để điều chỉnh nhiệt độ máy hơi n-ớc của Jame Watt năm 1874. Các công trình đáng chó ý trong b-ớc đầu phát triển lý thuyết điều khiển là của các nhà khoa học Minorsky Hazen 1922. Minorky thực hiện hệ thống điều khiển tự động các con tàu và chứng minh tính ổn định của hệ thống có thể đ-ợc xác định từ ph-ơng trình vi phân mô tả hệ thống. Năm 1932 Nyquist đã đ-a ra một nguyên tắc t-ơng đối đơn giản để xác định tính ổn định của hệ thống vòng kìn dựa trên cơ sở đáp ứng vòng hở đối với các tính hiệu vào hình sin ở trạng thái xác lập. Năm 1934 Hazen đã giới thiệu thuật ngữ điều chỉnh cơ tự động servo mechanism cho những hệ thống điều khiển định vị vâà thảo luận đến việc thiết kế hệ thống relay điều chỉnh động cơ với ngõ vào tín hiệu thay đổi. Trong suốt thập niên 40 của thế kỷ 20 ph-ơng pháp đáp ứng tần số đã giúp cjo các kỹ s- thiết kế các hệ thống vòng kín tuyến tính thỏa các yêu cầu chất l-ợng điều khiển. Từ cuối thập niên 40 cho đến đầu thập niên 50 ph-ơng pháp quỹ đạo nghiệm của Evan đ- ợc phát triển khá toàn vẹn. Ph-ơng pháp quỹ đạo nghiệm và đáp ứng tần số đ-ợc xem là cốt lõi của lý thuyết điều khiển cổ điển cho phép ta thiết kế đ-ợc những hệ thống ổn định và thỏa các chỉ tiêu chất l-ợng điều khiển. Những hệ thống này đ-ợc chấp nhận nh-ng ch-a phải là tối -u hoàn thiện nhất. Cho tới cuối thập niên 50 của thế kỷ 20 việc thiết kế một hay nhiều hệ thống dần dần đ-ợc chuyển qua việc thiết kế một hệ thống tối -u với ý nghĩa đầy đủ hơn. Khi các
