Chuyển hệ không gian trạng thái về dạng chính tắc. b) Cú pháp: [ab,bb,cb,db] = canon(a,b,c,d,'type') c) Giải thích: Lệnh canon chuyển hệ không gian trạng thái liên tục: x Ax Bu y = Cx + Du Thành dạng chính tắc. + 'type' là 'moddal': chuyển thành dạng chính tắc 'hình thái' (modal). + 'type' là 'companion': chuyển thành dạng chínnh tắc 'kèm theo' (companion) Nếu 'type' không đ-ợc chỉ định thì giá trị mặc nhiên là 'modal'. Hệ thống đã chuyển đổi có cùng quan hệ vào ra (cùng hàm truyền) nhưng các trạng thái thì khác nhau. [ab,bb,cb,db]=. | Chương 18 Lệnh CANON a Công dung Chuyển hệ không gian trạng thái về dạng chính tắc. b Cú pháp ab bb cb db canon a b c d type c Giải thích Lệnh canon chuyển hệ không gian trạng thái liên tuc x Ax Bu y Cx Du Thành dạng chính tắc. type là moddal chuyển thành dạng chính tắc hình thái modal . type là companion chuyển thành dạng chínnh tắc kèm theo companion Nêu type không đ-ợc chỉ định thì giá trị mặc nhiên là modal . Hệ thống đã chuyển đổi có cùng quan hệ vào ra cùng hàm truyền nh-ng các trạng thái thì khác nhau. ab bb cb db canon a b c d type chuyển hệ không gian trạng thái thành dạng hình thái trong đó có giá trị riêng thực nằm trên đ-ờng chéo của ma trận Avà các giá trị riêng phức nằm ở khối 2x2 trên đ-ờng chéo của ma trận A. Giả sử hệ thống có các giá trị riêng ma trận A sẽ là A-L- ỉ ôl 0 -0 1 ab bb cb db canon a b c d companion chuyển hệ không gian trạng thái thành dạng chính tắc kèm theo trong đó đa thhức đặc tr-ng của hệ thống nằm ở cột bên phải ma trận A. Nêu một hệ thống có đa thức đặc tr-ng sn a1sn-1 . an_1s an thì ma trận A t-ơng ứng là 0 0 0 - an 1 0 0 ỉ A 0 0 0 - a 3 - a 2 Lo 1 - a1 Nêu thêm vào một đối số ở ngõ ra thì ab bb cb db T canon a b c d type tạo ra vector chuyển đổi T với z Tx CÁC BÀI TẬP Bài 1 Đ-ợc viết d-ới dạng m_file Bai tap tinh toan tong quat cua ham truyen tu1 input nhap vi du tu1 3 tu1 mau1 input nhap vi du mau1 1 4 mau1 tu2 input nhap tu2 2 4 tu2 mau2 input nhap mau2 1 2 3 mau2 ket qua tu3 0 0 2 12 mau2 1 6 11 12 disp Ket noi 2 he thong noi tiep la tu3 mau3 series tu1 mau1 tu2 mau2 pause chon input Ban muon khao sat ham nao 1 2 3 if chon 1 num tu1 den mau1 end if chon 2 num tu2 den mau2 end if chon 3 num tu3 den mau3 end if chon 1 chon 2 chon 3 break end num den pause disp Nghiem va zero cua ham truyen la z p k tf2zp num den pause disp Thanh phan toi gian cua ham truyen la r p k residue num den pause disp In ra ham truyen o dang ty so cua hai da thuc printsys num den s pause disp Tinh va hien thi tan so tu nhien va he so suy giam cua HT
