Để xác định độ ổn định và đáp ứng tần số vòng kín của hệ thống hồi tiếp ta sử dụng biểu đồ Nichols. Sự ổn định được đánh giá từ đường cong vẽ mối quan hệ của độ lợi theo đặc tính pha của hàm truyền vòng hở. Đồng thời đáp ứng tần số vòng kín của hệ thống cũng được xác định bằng cách sử dụng đường cong biên độ và độ di pha vòng kín không đổi phủ lên đường cong biên độ – pha vòng hở. Cú pháp: [mod,phase,puls]= nichols(A,B,C,D); [mod,phase,puls]= nichols(A,B,C,D,ui); [mod,phase]= nichols(A,B,C,D,ui,w); [mod,phase,puls]= nichols(num,den);. | Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Chương 28 Biểu đồ Nichols Lý thuyết Công dụng Để xác định độ ổn định và đáp ứng tần số vòng kín của hệ thống hổi tiếp ta sử dụng biểu đổ Nichols. Sự ổn định đ-ợc đánh giá từ đ-ờng cong vẽ mối quan hệ của độ lợi theo đặc tính pha của hàm truyền vòng hở. Đổng thời đáp ứng tần số vòng kín của hệ thống cũng đ-ợc xác định bằng cách sử dụng đ-ờng cong biên độ và độ di pha vòng kín không đổi phủ lên đ-ờng cong biên độ pha vòng hở. Cú pháp mod phase puls nichols A B C D mod phase puls nichols A B C D ui mod phase nichols A B C D ui w mod phase puls nichols num den mod phase nichols num den w Những cấu trúc trên cho độ lớn là những giá trị tự nhiên pha là độ và vectơ của diểm tần số là rad s. Sự tổn tại của điểm tần số mà đáp ứng tần số đ-ợc định giá bằng vectơ w và ui là biến khai báo với hệ thống nhiều ngõ vào. Chú ý khi sử dụng lệnh nichols với cấu trúc không có biến ngỏ ra thì ta đ-ợc biểu đổ nichols. lệnh nichols luôn luôn cho pha trong khoảng -3600 00 B i 8 cho hệ thống có hàm truyền sau G s 30s2 h 1 s s 1 3 Các b-ớc thực hiện num 30 1 7 1 den poly -1 -1 -1 0 hold on plot -180 0 r hold on nichols num den Trả về biểu đổ nichols với điểm tới hạn critical point -1800 0 đ-ợc biểu diễn nh- hình sau Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Hình Biểu đổ Nichols Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động DẠNG BÀI TẬP VẼ BIỂU Đổ NYQUYST VÀ KHẢO SÁT Ổn ĐỊNH __DÙNG GIẢN Đổ BODE LÝ THUYẾT Hệ thống ổn định ở trạng thái hở sẽ ổn định ở trạng thái kín nếu biểu đồ Nyquist không bao điểm -1 i0 trên mặt phẳng phức. Hệ thống không ổn định ở trạng thái hở sẽ ổn định ở trạng thái kín nếu biểu đồ Nyquist bao điểm -1 i0 p lần ng-ợc chiều kim đồng hồ p l số cực GH nằm ở phải mặt phẳng phức . BÀI TẬP Từ dấu nhắc của cửa sổ MATLAB ta nhập num nhập các hệ số của tử số theo chiều giảm dần của số mũ . den nhập các hệ số của mẩu số theo chiều giảm dần của số mũ . nyquist num den B i 9 GH s I k với k
