Từ đồ thị cho ta: 1. Điểm cực: 0 ,-4,-5. 2. Quỹ đạo nghiệm có 3 nhánh. 3. Điểm zero ở vô cùng Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 4. Điểm tách được xác định bằng cách từ cửa sổ MATLAB ta nhập: ằ num = 2; ằ den = [1 9 20 0]; ằ rlocus(num,den); ằ rlocfind(num,den) Sau khi nhập lệnh thì trên cửa sổ lệnh sẽ xuất hiện hàng chữ: Select a point in the graphics window (hãy chọn 1 điểm trên đồ thị minh họa). Trên đồ thị sẽ có th-ớc cho ta chọn. | Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Chương 30 CÁC BÀI TẬPVỂ QUỸ ĐẠO NGHIỆM B i 1 KGH .4 5 víi k 2 num 2 den 1 9 20 0 rlocus num den Từ đồ thị cho ta 1. Điểm cực 0 -4 -5. 2. Quỹ đạo nghiệm có 3 nhánh. 3. Điểm zero ở vô cùng w . Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 4. Điểm tách đ-ợc xác định bằng cách từ cửa sổ MATLAB ta nhập num 2 den 1 9 20 0 rlocus num den rlocfind num den Sau khi nhập lệnh thì trên cửa sổ lệnh sẽ xuất hiện hàng chữ Select a point in the graphics window hãy chọn 1 điểm trên đổ thị minh họa . Trên đồ thị sẽ có th-ớc cho ta chọn điểm - kéo rê chuột để chọn điểm cần chọn. selected_point Điểm tách có giá trị Giao điểm của quỹ đạo nghiệm với trục ảo t-ong tự nh- tìm điểm tách . Từ giá trị tại giao điểm của quỹ đạo nghiệm với trục ảo ta thế vào ph-ong trình đặc tr-ng F s s3 9s2 20s k 0 F jw -jw3-9w2 20jw k 0 kgh 180 Kết luận hệ thống sẽ ổn định khi 0 k 180 B i 2 KGH k . k 2 s s 4 s2 4s 20 num 2 den 1 8 36 80 0 rlocus num den Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Từ đồ thị cho ta 1. Điểm cực 0 -4 -2 4j -2-4j 2. Quỹ đạo nghiệm có 4 nhánh 3. Điểm zero ở vô hạn w 4. Điểm tách đ-ợc xác định bằng cách từ cửa sổ MATLAB ta nhập num 2 den 1 8 36 80 0 rlocus num den rlocfind num den Sau khi nhập lệnh thì trên cửa sổ lệnh sẽ xuất hiện hàng chữ Select a point in the graphics window hãy chọn 1 điểm trên đổ thị minh họa . Trên đồ thị sẽ có th-ớc cho ta chọn điểm - kéo rê chuột để chọn điểm cần chọn. selected_point -2 - Điểm tách có giá trị -2 - Giao điểm của quỹ đạo nghiệm với trục ảo t- ơng tự nh- tìm điểm tách Từ giá trị tại giao điểm của quỹ đạo nghiệm với trục hoành ta thế vào ph-ơng trình đặc tr-ng
