Đối với các hệ truyền động điện đã được số hoá hoàn toàn, để điều khiển biến tần người ta sử dụng phương pháp điều chế vectơ không gian. Khâu điều khiển biến tần là khâu nghép nối quan trọng giữa thiết bị điều khiển/ điều chỉnh bằng số với khâu chấp hành. Như vậy cần mô tả động cơ thành các phương trình toán học. Quy ước : A,B,C chỉ thứ tự pha các cuộn dây rotor và a,b,c chỉ thứ tự pha các cuộn dây stator. Giả thiết : - Cuộn dây stato, roto đối xứng 3 pha,. | chương 3 TổNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỂU khiển VECTƠ. 2-1 Mô tả toán học động cơ không đồng bộ ba pha Đối với các hệ truyền động điện đã đ-ợc số hoá hoàn toàn để điều khiển biên tần ng-ời ta sử dụng ph-ơng pháp điều chế vectơ không gian. Khâu điều khiển biến tần là khâu nghép nối quan trọng giữa thiết bị điều khiển điều chỉnh bằng số với khâu chấp hành. Nh- vậy cần mô tả động cơ thành các ph-ơng trình toán học. Quy -ớc A B C chỉ thứ tự pha các cuộn dây rotor và a b c chỉ thứ tự pha các cuộn dây stator. Giả thiết - Cuộn dây stato roto đối xứng 3 pha rôto v-ợt góc 0. - Tham số không đổi. - Mạch từ ch-a bão hoà. - Khe hở không khí ô đổng đều. - Nguổn ba pha cấp hình sin và đối xứng lệch nhau góc 2k 3 . T Ut ItRt d - dt Ph-ơng trình cân bằng điện áp của mỗi cuộn dây k nh- sau Trong đó k là thứ tự cuộn dây A B C rotor và a b c stator. vk là từ thông cuộn dây thứ k. vk Lkjij. Nếu i k tự cảm j k hỗ cảm. Ví dụ Va L a ai a L abi b L aơ1 c L aAi A L aBi B L aCi C Vì ba pha đối xứng nên Ra Rb Rc Rs RA RB RC Rr Laa L bb L cc L si L AA L BB L CC L ri L ab L ba L bc _ M s L AC L BC L AB _ M r L aA L cC L Aa L Bb L Cc Mcose L aB L bC L cA L Ba L Cb L Ac Mcos e 2 3 L aC L bA L cB L Ca L Ab L Bc Mcos e -2k 3 V a V b V a V A V c V b V B V A V s V c V r V C V V B V C is i a i b iA iB Ua ub 1 w 1 i c iC _u c_ uC Rs 0 0 S Rr 0 0 0 R 0 S 0 Rr 0 Rs 0 0 R s S Rr 0 0 R r LS1 -MS -MS Lr1 -Mr -Mr Ls -Ms LS1 -Ms S S1 S Lr -Mr Lr1 -Mr -M -M L 1 S S S1 -Mr -Mr Lr1 cose cos e 2ft 3 Lm e M cos e-2rc 3 cose cos e 2ft 3 cos e-2ft 3 cos e-2ft 3 cos e 2ft 3 cose Vs Vr Ls Lm O Lm O t Lr is ir us Ur R L d S S dt dL 0 dt m Lm dt d Rr dt is ir M -4 L M do Các hệ ph-ơng trình trên là các hệ ph-ơng trình vi phân phi tuyên có hệ số biên thiên theo thời gian vì góc quay O phụ thuộc thời gian O O0 Jœ t dt Kêt luận nêu mô tả toán học nh- trên thì rât phức tạp nên cần phải đơn giản bớt đi. Tới năm 1959 Kôvacs Liên Xô đề xuất phép biên đổi tuyên tính không gian vectơ và Park Mỹ đ- a ra phép biên đổi d .
