cấu trúc hệ gồm các mạch vòng điều chỉnh lệ thuộc lẫn nhau (cấu trúc mạch vòng phù hợp với các hệ điều chỉnh công nghiệp) R1 R2 R3 Fs1 Fs2 Fs3 y Cấu trúc tổng quát một hệ điều chỉnh *Đặc tính động của hệ: là đáp ứng của hệ khi lượng vào là hàm nhảy cấp 1(t). - Tốc độ điều chỉnh: (gia tốc của hệ thống) =w/Tv - Độ quá điều chỉnh: (mong w muốn nhỏ): %=100(ym=w)/w - Số lần dao động. - Thời gian điều chỉnh: Tđc , cần nhỏ Tv Tđc y y Việc điều chỉnh các thông. | chương 6 Tổng hợp các bộ điều chỉnh 2-6-1 Tổng hơp hê theo h m chuẩn Cấu trúc hệ gồm các mạch vòng điều chỉnh lệ thuộc lẫn nhau cấu trúc mạch vòng phù hợp với các hệ điều chỉnh công nghiệp y ọ o M Hình 2-20 Cấu trúc tổng quát một hê điều chỉnh Đặc tính động của hệ là đáp ứng của hệ khi l-ợng vào là hàm nhảy cấp 1 t . - Tốc độ điều chỉnh gia tốc của hệ thống w Tv - Độ quá điều chỉnh mong muốn nhỏ ơ 100 ym w w - Số lần dao động. - Thời gian điều chỉnh Tđc cần nhỏ Hình 2-21 Đặc tính quá độ của hê thống Việc điều chỉnh các thông số trên phụ thuộc lẫn nhau. Ví dụ nêu giảm Tđc sẽ làm tăng ơ . Vậy phải đ-a ra một sự dung hoà giữa các tiêu chuẩn để có đ- ợc hệ thống tối -u. Tiêu chuẩn môđun tối -u Đặc tính mođun của hàm truyền kín của hệ là một hàm không tăng không cộng h-ởng và 1 trong dải tần số sao cho rộng nhất. - Hàm không tăng d 0 - Không cộng h- ởng - 0 - Bằng 1 limH o2 1 Hình 2-22 Đặc tính tần của h m truyền kín tối -u Từ tiêu chuẩn đó muốn môđun hệ kín là một khâu bậc hai thì hàm chuẩn bậc hai có dạng Fh ----------ỉ--- tiêu chuẩn 1 2Tcp 2TC 2 p2 môđun tối -u Nêu muốn môđun hệ kín là một khâu bậc ba thì hàm chuẩn bậc ba có dạng Fch - 1 4 tiêu chuẩn môđun tối -u 1 4TcP 8TC p 2 8TC p3 đối xứng Trong đó Tc đ-ợc chọn sao cho nhỏ nhất để oc 1 Tc là lớn nhất. Hàm truyền kín của mỗi môđun dạng 1 F Rr Nếu đã biết hàm truyền hệ thống Fs ta có thể dựa vào các tiêu chuẩn tối -u để xác định hàm truyền bộ điều chỉnh Rs . 2-6-2 Tuyến tính hoá mô hình đông cơ Hệ ph-ơng trình 2-17 mô tả động cơ hệ ph-ơng trình phức tạp có độ phi tuyến cao dẫn đến một sơ đổ rất phức tạp và khó có thể tổng hợp mạch theo các ph-ơng pháp thông th-ờng đ-ợc. Do vậy ta phải dùng ph-ơng pháp tuyến tính hoá quanh điểm làm việc Gọi điểm làm việc ổn định của động cơ là điểm có tốc độ o0 ứng mômen tải m0 và gọi tất cả các thông số tại điểm đó đều có chỉ số d-ới là 0 . Hệ thống xê dịch quanh điểm làm việc ổn định một l-ợng rất nhỏ kéo theo tất cả các đại l-ợng cũng đều bị thay đổi một l-ợng rất nhỏ nào đó ví .
