Chất lượng tính toán từ thông rôto bao gồm độ chính xác tĩnh và thời gian hội từ thông tính toán về giá trị thực (chế độ động). Chất lượng này sẽ góp phần quan trọng nâng cao chất lượng điều chỉnh của hệ thống truyền động điện biến tần - động cơ không đồng bộ không dùng cảm biến tốc độ. Mô hình quan át được thiết kế thoả mãn hai chỉ tiêu: độ chính xác tĩnh cao và thời gian hội tụ đủ bé. Chỉ tiêu thứ hai có nghĩa là các thông số sẽhội tụ về giá. | chương 7 Bộ quan sát từ thông Trong phần này ta sẽ xây dựng bộ quan sát từ thông thích nghi mới của động cơ không đổng bộ cho điều khiển trong dải tốc độ rộng. Một ĐC KĐB đ-ợc mô tả bằng ph-ơng trình trạng thái nh- sau d dt r 1 h A11 A12 __ 1 1 B1 A21 A _ 0 _ L r J 21 22 Wr J us 2-29 viết gọn X AX Bu is CX trong đó A11 is Wr Wrã us u Lisp J Wrp _ _usp J 1 . T 1 ar117 t ơTr A12 A21 1 a 1 T rì . T T ly 7 rJ 1 ar127 a112J Lm I Tr - 7 a 217 r 2 1 r -7 ar J a 227 a122 J T r r22 122 r B1 7 b17 A22 1 . m C 0 ar11 0 ar12 a112 A A11 A12 0 ar11 a122 ar12 _ A21 A22 _ ar 21 0 ar 22 a122 _ 0 ar 21 a122 ar22 _ I 1 0 0 1 0 -1 1 0 Mô hình quan sát đủ bậc trong đó tính toán cả dòng stato và từ thông rôto đ-ợc xây dựng theo ph-ong trình sau . X AX B. us G is - is d dt is A11 A21 A12 A22 is B1 G u _ 0 _ s g2 _ is - is 2-30 Wr Wr Trong đó A nghĩa là giá trị tính toán đ-ợc. Chất l-ợng tính toán từ thông rôto bao gồm độ chính xác tĩnh và thời gian hội từt thông tính toán về giá trị thực chế độ động . Chất l-ợng này sẽ góp phần quan trọng nâng cao chất l-ợng điều chỉnh của hệ thống truyền động điện biến tần - động co không đồng bộ không dùng cảm biến tốc độ. Mô hình quan át đ-ợc thiết kế thoả mãn hai chỉ tiêu độ chính xác tĩnh cao và thời gian hội tụ đủ bé. Chỉ tiêu thứ hai có nghĩa là các thông số sẽhội tụ về giá trị thực của động co trong thời gian đủ nhỏ mà không làm ảnh h-ởng đến chất l-ợng động của toàn hệ thống. Trong ph- ong trình 2-30 có G là một ma trận trọng số dùng để bù sai lệch giữa các thông số thực của động co và các thông số trong mô hình quan sát sao cho mô hình quan sát mô tả các thông số động co giống thực tế nhất. Ph-ong pháp lựa chọn G vì động co là đối t-ợng ổn định nghiệm cực của ph-ong trình mô tả động co luôn nằm ở phía trái mặt phẳng phức nên để mô hình quan sát hoạt động ổn định ta phải lựa chọn G nh- sau chọn G sao cho nghiệm cực của ph-ơng trình quan sát tỷ lệ với nghiệm cực của ph-ơng trình trạng thái mô tả động cơ theo một hệ số d-ơng. Nêu mô hình quan sát
