khiển vectơ động cơ không đồng bộ không dùng cảm biến tốc độ Sensor tốc độ không được sử dụng trong hệ thống điều khiển đơn giản, điều khiển trong các môi trường không thích hợp hoặc khi động cơ hoạt động ở tốc độ cao. Khi đó bộ quan sát từ thông với thuật toán thích nghi thông số sẽ lấy tốc độ tính toán được làm thông số. Trong trường hợp này, công thức tính toán đánh giá tốc độ được tìm bằng cách sử dụng thuyết Lyapunov trong việc chứng minh sự ổn định của mô hình. | CHương 8 KHIỂN VECTƠ ĐỘNG cơ KHÔNG ĐỚNG BỌ KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN Tốc ĐỘ Sensor tốc độ không đ-ợc sử dụng trong hệ thống điều khiển đơn giản điều khiển trong các môi tr-ờng không thích hợp hoặc khi động cơ hoạt động ở tốc độ cao. Khi đó bộ quan sát từ thông với thuật toán thích nghi thông số sẽ lấy tốc độ tính toán đ-ợc làm thông số. Trong tr-ờng hợp này công thức tính toán đánh giá tốc độ đ-ợc tìm bằng cách sử dụng thuyết Lyapunov trong việc chứng minh sự ổn định của mô hình quan sát. 3-1 Sơ đồ hệ thống điều khiển vectơ không dùng cảm biến tốc độ Trong sơ đổ tr-ớc ta xác định tốc độ động cơ bằng máy phát tốc độ. Nh-ng việc đo trực tiếp có thể gây khó khăn cho việc lắp ráp và cổng kềnh bất tiện cho ng-ời vận hành. Từ đó nảy sinh ý t-ởng đặt khối tính tốc độ ngay trong biến tần để hệ thống gọn nhẹ ng-ời sử dụng chỉ cần nối nguổn cấp vào động cơ đặt tham số là có thể vận hành. Máy phát tốc đ-ợc thay thế bằng khối tính toán tốc độ. Khối này sẽ tính tốc độ rôto từ thông rôto từ dữ liệu đầu vào là dòng điện và điện áp pha stato. Hình 3-1 Hệ thống điều khiển không sử dụng cảm biến tốc độ. Giả sử các thông số Rs và Rr của động cơ không thay đổi trong quá trình làm việc còn tính tốc độ vẫn còn sai lệch mô hình quan sát sẽ đ-ợc biểu diễn nh- sau d A A A A X AX Bus G Ị - is dt trong khi mô hình động cơ là x Bus Sai lệch trong tính toán dòng stato và từ thông rôto đ-ợc mô tả bằng ph-ơng trình sau d E A GC E- AAX E X - X Trong đÓ a 0 -A J c AA A- A 0 VJ Chọn hàm Lyapunov nh- sau V ET E Ịĩỉ- Ằ c ơLm 1-ơ Aữ Cữ- ữ Trong đó À là một hằng số d-ơng bất kỳ. Đạo hàm theo thời gian của V sẽ là J í T d . . Ĩ Ĩ - ĩ T ĩ - 1 --V E E E E 1 dt í A d d 2An d 2An d dt dt Ả Ả A1T J A1 W à GC E-AAX E Et à GC E-AAX d A 2 ÍJ dt Ả . í A T W ET à GCỴ -1 AaX 1 La A 1 E E A GC E- AX d A 2. Vj 9 dt Ả n d z Ax T A 2Ae C W ET à GC E-í AAX ì E Et à GC E-ETí AA X ì -Ả dA z Ax T c A 2Aữ ữ W ET à GC t à GC E-1 AAX 1 E-Etí AX 1 Ả Tính riêng thành phần -TaaxÌ e-etI aaxÌ Vi AA 0 0 Trong đó eira ira nên - -AaJ c
