Các định nghĩa: ⇒ Một cơ cấu phẳng gồm 4 khâu được nối với nhau bởi 4 khớp quay gọi là cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng (hình 1-1a). ⇒ Khâu cố định gọi là giá (4), các khâu nối giá (1) và (3) gọi là tay quay hay thanh lắc (tùy theo khâu đó có quay được toàn vòng hay không), khâu đối diện với giá gọi là thanh truyền (2). Ký hiệu kích thước khâu i là li. ⇒ Đường tâm của khâu là đường thẳng qua hai tâm khớp động của khâu (hình 1-1b). . | CHƯƠNG 3. CƠ CẤU BỐN KHÂU I. CƠ CẤU BỐN KHÂU BẢN LỀ PHẲNG 1. Các định nghĩa Một cơ cấu phẳng gồm 4 khâu được nối với nhau bởi 4 khớp quay gọi là cơ cấu bốn khâu bản lềphẳng hình 1-1a . Khâu cố định gọi là giá 4 các khâu nối giá 1 và 3 gọi là tay quay hay thanh lắc tùy theo khâu đó có quay được toàn vòng hay không khâu đối diện với giá gọi là thanh truyền 2 . Ký hiệu kích thước khâu i là li. Đường tâm của khâu là đường thẳng qua hai tâm khớp động của khâu Hình 3-1 hình 1-1b . Kích thước động là khoảng cách giữa các khớp động của khâu. 2. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá Tưởng tượng khớp quay B được tháo dời mỗi thành phần khớp động B1 B2 được gọi là khớp chờ mỗi vị trí của nó gọi là vết chờ. Tập hợp các vị trí của nó gọi là tập hợp vết chờ. Tìm điều kiện quay toàn vòng của khâu 1 nghĩa là tìm điều kiện để tập hợp vết chờ của khâu 1 là B1 vẽ lên vòng tròn tâm A bán kính AB trong quá trình chuyển động. Tập hợp vết chờ của khâu 2 là B2 - tập các điểm phủ miền vành khăn tâm D bán kính lớn l3 l2 bán kính nhỏ 113 - l2 . Hình 3-2 15 nối giá Hình 3-3 Muốn có điều kiện quay toàn vòng của khâu 1 thì vết chờ B1 đi đến đâu vết chờ B2 cũng phải đến đó nghĩa là B1 c B2 . Đính lý Khâu nối giá i quay được toàn vòng khi và chỉ khi tập hợp vết chờ X của nó chứa trong tập hợp vết chờ Xj của thanh truyền j kề nó. Xi o X 3. Tỷ số vận tốc giữa hai khâu Giả sử khâu 1 là khâu dẫn có vận tốc góc 1 khâu 3 bi dẫn có vận tốc góc 3. Gọi i13 là tỉ số vận tốc giữa hai khâu nối giá 1 và 3 ta có 13 3 Phương pháp TVT xác định tỷ số vận tốc Nếu đổi giá của cơ cấu coi khâu 3 là giá thì vận tốc của các điểm A B thuộc khâu 1 sẽ vuông góc với DA và CB giao điểm P13 của CB và DA là TVT của khâu 1 khi coi 3 là giá. Tương tự P24 là TVT của khâu 2 khi coi 4 là giá hình 3-3 . Đính lý . Kennedy Trong cơ cấu bốn khâu bản lềphẳng TVTgiữa hai khâu không kề nhau là giao điểm của đường tâm hai khâu còn lại. Điểm P13 đồng thời thuộc hai khâu nối giá 1 và 3 theo tính chất của TVT vận tốc tuyệt đối của .
