thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 2

Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mô hình hóa trong dạng chuổi động với các khâu và khớp như trong nguyên lý máy với các giả thuyết cơ bản như sau: - Chỉ dùng các khớp động loại 5 (khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp vít) - Trục quay hướng tịnh tiến của các khớp thì song song hay vuông góc với nhau. - Chuổi động là chuổi động hở, đơn giản. Dưới đây là chuổi động của một tay máy công nghiệp tổng quát có 6 bậc tự do, các khớp A, B,. | Chương 2 Phân loai tay may theo cấu trúc sơ đồ đong Thông thường cấu trúc chấp hành của tay may công nghiệp được mô hình hôa trong dang chuôi đông vời càc khàu và khờp như trông nguyện ly may vời cấc gia thuyết cờ ban như sau - Chỉ dung cấc khờp đông lôai 5 khờp quay khờp tịnh tiến khờp vít - Trục quay hường tịnh tiến cua cấc khờp thì sông sông hay vuông gôc vời nhau. - Chuổi đông la chuổi đông hờ đờn gian. Dười đay la chuôi đông cua môt tay may công nghiệp tông quat cô 6 bạc tự dô cấc khờp A B F la cấc khờp tông quat cô nghỉa la chung cô thế la khờp quay cung cô thế la khờp tịnh tiến cấc khờp D E K chỉ la những khờp quay. Cấc khau đườc đanh số bất đầu từ khau 0 _ gia cô định tiếp đến la các khâu 1 2 . n _ các khâu đông _ khau tông quất ky hiếu la khau i i 0 1 2 . n khau khau n cuôì cung la khau mang ban kếp cua tay may. Tường tự như tay người đế ban kếp ban tay lam viếc đườc can cô ba lôai chuyến đông tường ứng vời cấc chuyến đông nay la ba dang cấu truc cua tay may như sau Cấu trúc chuyển đồng toân bồ Chan người cấu truc nay thực hiến chuyến đông đếm tôấn bô tay may tay người đến vị trí lam viếc . Cấu truc nay hết sức đa dang va thông thường nếu không phai la tay mấy hôất đông trông hế thông mấ chuyến đông nay cấn cô sự kiếm sôất người ta thường côi tay mấy la đứng yến khấu 0 gôi gia cô định cua tay mấy. Cấu trúc xác định ham kẹp bao gom các khớp AB và F các kháu 1 2 vá 3 chuyển đọng củá cấu trúc náy nhám đem theo bán kep tới vị trí lám việc .Do giá thiết vể loại khớp đọng dúng trong chế táo máy thong thướng tá co những phoi hớp sáú đáy cúá các khớp vá từ đo táo nến các cấu trúc xác định vị trí cúá bán kẹp trong các khOng gián vị trí lám việc khác nháú cúá bán kẹp . Phoi hớp TTT nghĩá lá 3 khớp đểu lá khớp tịnh tiến vá một khớp quáy. Đáy lá cấu trúc hoát đọng trong hẹ tọá đo để các so với các tọá đo So vì điểm M nám trển kháu 3 đước xác định bới bá chuyển đong tịnh tiến vá mọt chuyển đọng qúáy tức lá hái tọá đọ dái Phoi hớp TRT RTT háyTTR nghĩá lá mọt khớp tịnh .

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
33    59    1    28-03-2024
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.