Một phần tử có tính chất động học nhất định gọi là khâu . Vậy khâu động học là một phần tử của hệ thống tự động mà có một đặc tính động nào đó | Tự ĐỘNG HOA QUA TRÌNH NHIỆT - PHÂN I CHƯƠNG 4 CÁC KHÂU TIÊU BIÊU CỦA HỆ THONG TÙ ĐỘNG VÁ CÁC ĐẶC TÍNH ĐỘNG CỦA CHỦNG Phân loại cạc khâu Một phần tử co tính chát động học nhát định gọi là khâu. Vậy khâu động học là một phần tử cUà hệ thộng tự động mà cọ một đặc tính động nào đọ. Ví du 1- Xét mạch điện cọ phửơng trình động OR L d2 q ftdq 1 U dt2 dt Cq U L C q hày L q Rq C q U 2- Xét một hệ cơ khí nhử hình vé Khi đặt một tàc động f vàọ vật M thì hệ cọ phửơng trình động việt dửơi dàng vi phần Ả. m. - x C. X f dt dt X - độ chuyện dịch vật M khội lửơng m Ầ - Hệ sộ lửc giàm chần C - Hệ sộ đặc trửng độ cửng cUà lọ xọ Lx Hày . X X C X f Vậy xét vệ tính chát động học 2 hệ trện cung lọài vậy chung là một khâu cung lọài và chung tà chỉ xét mặt biện độ i củà hệ chử khộng cận biệt đọ là lọài hệ gì. Vơi mội khậu tà cọ thệ ky hiệu bàng sơ độ thuật toàn nhử sàu. X t KHÂU Y t X t - Tín hiệu vào cua khâu là tát ca những yếu tố tác dung lên khâu làm trạng thài cua khâu thay đố i Y t - Tín hiệu ra cua khâu la thống số đặc trững cho sữ thay đố i trang thai cua khâu. Dữa vao đặc điếm phữơng trình cua cac khâu đống hoc ma chung ta co thê phân khâu thanh cac loai - Khâu nguyện ham khâu ty lệ hay con goi la khâu khuếch đai - Khâu vi phân khâu quan tính bâc 1 ơ đk ổn định lữơng ra ty lệ vơi lữơng vao - Khâu tích phân lữơng ra ty lệ vơi tích phân lữơng vao - Khâu hốn hơp 33 Tự ĐỘNG HOA QUA TRÌNH NHIỆT - PHÂN I Các đặt tính động cua các khâu trong hệ thống tù động Để mô tả tính chát động cua khâu trong hệ thống tự động ta sử dung 1 trong số cảc đặc tính động sau Phửơng trình vi phân Xét khâu đôi tửơng nhử chửơng 3 đả nghiển cửu nểu ta qui định vể trải lả nhửng gì thuộc thông sô ra cua khâu con vể phải lả nhửng gì thuộc vể nhiểu hay thộng sộ vảo thì phửơng trình vi phân cua khâu co thể viểt dửơi dang sau Dang việt thống thường To. ọ A .ọ ụ - Ả hay T . ọ ọ K ụ - Ả dt dt Dang toán tử nểu sử dung toan tử vi phân Ví du d P toan tử vi phân To. P .ọ A .ọ ụ - Ả hay T . P A ọ K ụ - Ả
