Mô hình hóa động cơ DC Vì các động cơ DC được dùng rất nhiều trong các hệ điều khiển ta cần quan tâm tới việc thiếp lập 1 mô hình toán học cho chúng. Sau đây ta khai triển mô hình toán học cho 2 lọai động cơ DC kích từ riêng và loại kích từ bằng nam châm vĩnh cữu (). c. Ðộng cơ DC kích từ riêng: Phần ứng được mô hình hóa như là 1 mạch với điện trở Ra, nối tiếp với 1 cuộn cảm La. Một nguồn điện thế Eb biểu diễn cho sức điện động sinh ra. | Chương 19 Mô hình hóa động cơ DC Vì các động cơ DC được dùng rất nhiều trong các hệ điều khiển ta cần quan tâm tới việc thiếp lập 1 mô hình toán học cho chúng. Sau đây ta khai triển mô hình toán học cho 2 lọai động cơ DC kích từ riêng và loại kích từ bằng nam châm vĩnh cữu . c. Động cơ DC kích từ riêng Phần ứng được mô hình hóa như là 1 mạch với điện trở Ra nối tiếp với 1 cuộn cảm La. Một nguồn điện thế Eb biểu diễn cho sức điện động sinh ra trong phần ứng khi rotor cảm được biểu diễn bằng 1 điện trở Rf nối tiếp với 1 cuộn điện cảm Lf . Từ thông trong khe từ là rỗng. Các biến số và thông số tóm tắt như sau Ea t điện thế phần ứng. Ef t điện thế phần cảm. Ra điện trở phần ứng. Eb t suất điện động trong phần ứng. Rf điện trở phần cảm. La điện cảm phần ứng. Lf điện cảm phần cảm. I a t dòng điện phần ứng. I f t dòng điện phần cảm. 9 9 Ki hằng số moment. Kb hằng số suất điện động phần ứng. Tm t moment được khai triển bởi động cơ. 9 9 Jm quán tính của rotor. Bm hệ số ma sát trượt. c góc dời của rotor. Cvận tốc dài của rotor. TL t moment tải. Giả sử ef t được cung cấp 1 cách hiệu quả để cho if t không đổi. Sự điều khiển được đặt lên 2 đầu phần ứng dưới dạng điện thế ea t . Và để phân giải tuyến tính ta giả sử thêm 1- Từ thông ở khe từ thì tỷ lệ với dòng điện cảm. 2- Moment khai triển bởi động cơ thì tỷ lệ với từ thông trong khe từ và dòng điện ứng . Vì K mKf If là hằng số nên Tm t Ki ia t Ki là hằng số moment. Bắt đầu với điện thế điều khiển ở ngõ vào các phương trình nhân quả của hệ được viết lại Tm t Ki ia t Trong đo ù TL t là moment tải cản . Một cách tổng quát TL t biểu diễn 1 moment mà động cơ phải vuợt quá mới có thể thay .
