Bài báo đề nghị một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích ứng cho một hệ thống xác định một phần. Hệ thống bao gồm hai phần: một phần xác định ( biết tất cả các thông số) và một phần chứa các thông số chưa biết của hệ t hống. Bộ điều khiển được thiết kế theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov kế quả lý thuyết được áp dụng vào việc điều khiển robot hàn di động hai bánh xe. Mô phỏng được thực hiện để kiểm chúng độ ổn định của bộ điều khiển đề nghị | ĐIỂU KHIỂN THÍCH ÚNG HỆ THỐNG XÁC ĐỊNH MỘT PHAN ADAPTIVE CONTROL OF PARTIALLY KNOWN SYSTEM Nguyễn Tan Tiến . Hoàng Đức Liên và Kim Sang Bong Khoa Cơ Khí Đại học Bách khoa Tp HCM 268 Lý Thường Kiệt Q. 10 Tp. HCM Việt nam Khoa Cơ Điện Đại học Nông nghiệp I Hà nội Khoa Mechatronics Đại học Quốc gia Pukyong Pusan Korea Tóm tắt Bài báo đề nghị một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích ứng cho hệ thố ng xác định một phần. Hệ thống bao gồm hai phần một phần xác định biết tất cả các thông số và một phần chứa các thông số chưa biết của hệ thống. Bộ điều khiển được thiết kế theo tiêu chuẩn Ổn định Lyapunov. Kết quả lý thuyết được áp dụng vào việc điều khiển robot hàn di động hai bánh xe. Mô phỏng được thực hiện để kiểm chứng độ Ổn định của bộ điều khiển đề nghị. Abstract This paper proposes an adaptive control method of partially known system and shows its application result to control of a two-wheeled welding mobile robot. The controlled system is designed using Lyapunov stability. The effectiveness of the proposed controller is shown through simulation results. Keyword partially known system Welding Mobile Robot WMR tracking welding path reference 1. GIỚI THIỆU Robot di động là một trong những hệ phi holonom non-holonomic và đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về nó được thực hiện như trích dẫn ở phẩn tài liệu tham khảo 1-18 . Hầu hết các công trình nghiên cứu này tập trung vào mô hình động học của robot và chỉ một vài công trình giải quyết đến mô hình động lực học. Sakar 17 đề nghị dùng hồi tiếp phi tuyến nonlinear feedback đển đảm bảo độ ổn định ngõ vào-ngõ ra và độ ổn định Lagrange cho toàn hệ thống. Fierro 16 phát triển một luật điều khiển bao gồm cả động học và động lực học combined kinetic torque control law dùng phương pháp bước lùi backstepping method . Cả hai bài báo này chưa giải quyết vấn đề có sự biến động thông số hệ thống system parameter uncertainties mà vấn đề này rất thường gặp trong bài toán điê2u khiển robot di động. Fukao 10 đề nghị một giải pháp .
