Báo cáo trình bày hệ phương trình chuyển động trong không gian ba chiều có tính đến mô hình sai số của hệ thống dẫn đường quá tình không platsform có sử dụng cảm biến quá tính vi cơ ( con quay, gia tốc kế). Hệ phương trình nói trên được giải thích bằng phương pháp số cho một khí cụ bay giả định. Kết qyar mô phỏng cho phép đánh giá ảnh hưởng sai số của các cảm biến đến các tham số chuyển động của khí cụ bay | MÔ HÌNH HOÁ CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHÍ cụ BAY Tự ĐỘNG có ÚNG DỤNG CÁC CẢM BIẾN QUÁN TÍNH vi cơ PGS TSKH Nguyễn Đức Cương cuongnd45@ TS Nguyễn Văn Chúc thaiha@ . Trung tâm Khoa học Kỹ thuật - Công nghệ Quân sự Tóm tắt Báo cáo trình bày hệ phươ ng trình chuyển động trong không gian ba chiều có tính đến mô hình sai sô của hệ thống dẫn đường quán tính không platfom có sử dụng cảm biến quán tính vi cơ con quay gia tốc kế . Hệ phương trình nói trên được giải bằng phương pháp số cho một khí cụ bay giả định . Kết quả mô phỏng cho phép đánh giá ảnh hưởng sai sô của các cảm biến đến các tham số chuyển động của khí cụ bay. Trong báo cáo này sẽ đề cập đến chế độ bay ôtônôm của KCBTĐ bay trong khí quyển với hệ thống dẫn đường quán tính không platfom down-up inertial navigation system có sử dụng các cảm biến vi các công trình 9-12 đã xem xét bài toán chuyển động ôtônôm của KCBTĐ trong mặt phẳng đứng trong báo cáo này ta sẽ xem xét chuyển động trong không gian ba chiều. 1. Sơ đồ của vòng điều khiển KCBTĐ ở chế độ bay ôtônôm So đồ của vòng điều khiển có máy tính trên khoang MTTK của các KCBTĐ hiện đại được trình bày trên hình 1 4 . các số liệu ban đầu radiocorrection Hình 1 Sơ đồ vòng điều khiển ở chế độ ôtônôm trên các KCBTĐ hiện đại Hệ thống cảm biến quán tính và tính toán các tham số dẫn đường trong hệ toạ độ mặt đất 00x0y0z0 được gọi là hệ thống dẫn đường quán tính inertial navigation system -INS .Trong trường hợp hệ thống dẫn đường quán tính không platfom do các toạ độ trong hệ toạ độ mặt đất 00x0y0z0 phải tính toán trên cơ sở tích phân liên tục hai lẩn các tín hiệu về gia tốc ax ay az và tốc độ góc x y z trong hệ toạ độ liên kết với các hằng số tích phân ở thời điểm xuất phát cho nên có sai số tích luỹ theo thời gian. Vì vậy các hệ thống dẫn đường quán tính này thường có hiệu chỉnh theo các nguồn thông tin khác hệ thống định vị vệ tinh hệ thống đo chuyển động của KCB so với mặt đất theo nguyên lý Đốple hoặc hệ thống đo cao vô tuyến hoặc đo cao khí áp . 1
