Hiện nay Hexapod là một lĩnh vực đang được nhiều nhà khoa học trong và ngoài nước quan tâm nghiên cứu vì những hiệu quả to lớn mà nó đem lại. Tuy nhiên đây là một thuật ngữ có nhiều nghĩa kỹ thuật khác nhau. Hexapod là từ ghép " HEX" và " POD", theo tiếng Hy Lạp có nghĩa là 6 chân. Ban đầu người ta hiểu đó là những con vật 6 chân. Các nhà khoa học lại mong muốn thiết kế và chế tạo những robot đi bằng 6 chân và như thế | THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH HEXAPOD . Đăng Văn Nghìn KS. Nguyễn Minh Tuấn Diệp Công Thành Bộ môn Cơ Điện Tử Khoa cơ Khí Trường Đại học Bách Khoa Tp HCM Email mechatronics@ TÓM TẮT Bài báo này trình bày xu thế cũng như tình hình nghiên cứu của các bộ môn Cơ Điện Tử phòng thí nghiệm cơ điện tử về Hexapod trên thế giới. Các tác giả nêu một sô kết quả nghiên cứu thiết kế chế tạo và điều khiển Hexapod 2001. ABSTRACT This paper introduces the trend and also the researching of the Mechatronics Department and Mechatronics laboratory about Hexapod all over the world. The authors bring out some research and design results manufacture and control Hexapod 2001. I. GIỚI THIỆU CHUNG Hiện nay Hexapod là một lĩnh vực đang được nhiều nhà khoa học trong và ngoài nước quan tâm nghiên cứu vì những hiệu quả to lớn mà nó đem lại. Tuy nhiên đây là một thuật ngữ có nhiều nghĩa kỹ thuật khác nhau. Hexapod là từ ghép HEX a POD theo tiếng hy lạp có nghĩa là 6 chân. Ban đẩu người ta hiểu đó là những con vật 6 chân. Các nhà khoa học lại mong muốn thiết kế và chế tạo những robot đi bằng 6 chân và như thế những tên gọi mới được ra đời như Hexapod Walking Robot hoặc Hexapod Walker. Trong quá trình nghiên cứu và phát triển loại robot có chân các nhà khoa học đã tạo ra những robot có 8 6 4 2 và thậm chí 1 chân. Theo hướng nghiên cứu này các nhà nghiên cứu lại mong muốn nó di chuyển nhanh hơn bằng cách chạy vì thế những sản phẩm mới ra đời với tên gọi Hexapod Running Robot. Các robot có chân đã và đang là mối quan tâm hàng đẩu của các nhà khoa học dùng để thám hiểm thăm dò trên những điạ hình phức tạp môi trường khắc nghiệt và độc hại trên trái đất dưới đại dương hoặc ở trên những hành tinh xa xôi. Cuối những năm 80 các nhà khoa học mới thực hiện được những mong muốn của mình là thay thế sức lao động của con người trong việc vận chuyển bốc xếp lắp ráp sản phẩm và họ đã tạo ra một loại robot mới là robot song song parallel robot . Con người không dừng lại ở đây và tiếp tục
