Với nhiều lợi thế mà robot cơ cấu song song đem lại như: độ chính xác, độ cứng vững cao, tốc độ làm việc lớn, tiện lợi trong quá trình di chuyển, lắp đặt robot cơ cấu song song ngày càng được quan tâm và ứng dụng rộng rãi. Bài báo đưa ra một giải pháp hoàn chỉnh điều khiển robot cơ cấu song song. Đầu tiên là một số phân tích về xử lý song song, xử lý phân tán trong điều khiển robot tiếp theo sẽ trình bày về ứng dụng nguyên. | MỘT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIÉN ROBOT CƠ CẤU SONG SONG Đinh Công Huân Vương Thị Diệu Hương Đỗ Thị Ngọc Oanh Nguyễn Huy Thụy Phạm Anh Tuấn Phòng Cơ điện tử - Viện Cơ học - 264 Đội Cấn Ba Đình Hà Nội E-mail mechatronic@ Tóm tắt Với nhiều lợi thế mà robot cơ cấu song song đem lại như độ chính xác độ cứng vững cao tốc độ làm việc lớn tiện lợi trong quá trình di chuyến lắp đặt. robot cơ cấu song song ngày càng được quan tâm và ứng dụng rộng rãi. Bài báo đưa ra một giải pháp hoàn chỉnh điều khiến robot cơ cấu song song. Đầu tiên là một số phân tích về xử lý song song xử lý phân tán trong điều khiến robot tiếp theo sẽ trình bày về ứng dụng nguyên lý Hardware-in-the-loop trong mô phỏng điều khiến robot cuối cùng đưa ra lựa chọn thiết bị và thuật toán điều khiến robot cơ cấu song song mà phòng Cơ điện tử - Viện Cơ học đang phát triến. 1. Đặt vấn đề Robot cơ cấu chuỗi đã được ứng dụng trên thế giới từ rất sớm và ngày càng được phát triển. Tuy nhiên do tính chất kết cấu nên nó vẫn bộc lộ một số nhược điểm vì vậy khả năng ứng dụng còn hạn chế. Ra đời và phát triển sau nhưng với nhiều lợi thế hơn so với robot cơ cấu chuỗi robot cơ cấu song song bắt đầu được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực như cơ khí y tế quân sự vật lý hàng không. Nhận thấy khả năng ứng dụng rất lớn cùng những thế mạnh của robot cơ cấu song song phòng Cơ điện tử - Viện Cơ học đã triển khai nghiên cứu nhằm mục đích chế tạo robot cơ cấu song song mẫu ứng dụng trong lĩnh vực gia công cơ khí chính xác. Sau khi nghiên cứu khả năng ứng dụng và khả năng phát triển của các loại robot cơ cấu song song robot cơ cấu song song 6 bậc tự do Hexapod đã được chọn đóng vai trò là bàn gá phôi cho máy phay thông thường để gia công khuôn mẫu hình 1 . Hình 1 Hexapod làm bàn gá phôi trong gia công cơ khí 2. Lựa chọn hệ thống điều khiển Yêu cầu đối với hệ thống điều khiến Mỗi hệ thống tự động bất kỳ đều gồm ba phần cơ bản bộ điều khiển Controller đối tượng điều khiển Object và thiết bị đo Measure hình 2 . Hình 2 Sơ đồ khối hệ .
