Bài báo trình bày cách xây dựng mô hình tính toán lực tác động tại các khớp và độ biến dạng của hệ chân HEXAPOD. Với các thông số động học được xác định trước cần có những tính toán cụ thể như: xác định lực cực đại và độ biến dạng chân từ đó xác định khả năng chịu tải, độ bền của chân trong các điều kiện làm việc khác nhau Các kết quả phân tích và tính toán biến dạng trong hệ chân HEXAPOD được thực hiện bằng phần mềm matlab . | PHAN TÍCH LỒC VAI BIEN DANG trong he chan hexapod BANG PHAN MEÌM MATLAB KS. Nguyein Minh Tuan Nang Van Nghìn nmtuan@ dvnghin@ Bộ môn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh TÓM T ẮT Bài báo trình bày cách xây dựng mô hình tính toán lực tác động tại các khớp và độ biến dạng của hệ chân HEXAPOD. Với các thông số động học được xác định trước cần có những tính toán cụ thể như xác định lực cực đại và độ biến dạng chân từ đó xác định khả năng chịu tải độ bền của chân trong các điều kiện làm việc khác nhau Các kết quả phân tích và tính toán biến dạng trong hệ chân HEXAPOD được thực hiện bằng phần mềm matlab ABSTRACT Th is paper introduces the priciple of constructing the fore impact calculation model at jionts and the leg deformation of HEXAPOD. With the predefire dynamic parameters we need some specify calculation such as definding the maximum force and the leg deformation in order to determine the load capaciy the leg- duration in some different working enrironment. The analysing and calculating of the leg deformation of HEXAPOD is calculated by matlab. 1. GIÔII THIElU HEXAPOD là một loại máy song song. Đó là cơ cấu gồm 6 chân có độ dài thay đổi được các chân này được liên kết với giá và tấm di chuyển platform bằng các khớp cầu bằng cách thay đổi chiều dài các chân ta có thể làm thay đổi vị trí và hướng của tấm platform trong không gian. Với đặc điểm độ cứng vững cao khả năng định hướng linh hoạt đã hứa hẹn nhiều ứng dụng quan trọng và hiệu quả. Một trong những ứng dụng tiêu biểu là nguyên lý Stewart Grough được đưa ra vào năm 1965 nhằm ứng dụng chủ yếu trong lĩnh vực mô phỏng quá trình lái máy bay và dần dần được ứng dụng để tạo ra các thiết bị gia công. Trên thế giới các máy gia công ứng dụng cơ cấu Stewart mang đầu dụng cụ di chuyển trong không gian. Hình 1 Sơ đồ nguyên lý máy gia công ứng dụng nguyên lý Stewart dưới dạng cơ cấu Stewart mang đầu dụng cụ di chuyên trong không gian Hướng nghiên cứu
