Bài báo trình bày giải thuật di truyền tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay. Khác với đa số các giải thuật quen thuộc, chúng tôi đề xuất phương pháp tự chỉnh bộ điều khiển mở qua hai bước: bước 1 chỉnh hệ quy tắc, bước 2 chỉnh hàm liên thuộc. Bằng cách sử dụng tính đối xứng, tính đầy đủ và tính liên tục của hệ quy tắc chúng tôi đưa ra sơ đồ mã hóa hiệu quả rút ngắn đáng kể chiều dài chuỗi nhiễm sắc thể, nhờ đó thuật toán. | TOi CHANH BOl NIEiU KHIEN MÔI GiOi CAN BANG HE CON LAC NGOÔC QUAY DUNG GiAi THUAlT DI TRUYEiN SELF TURNING OF A FUZZY CONTROLLER FOR BALANCING A ROTARY INVERTED PENDULUM USING GENETIC ALGORITHMS Huynh Thai Hoang Nguyen Minh Luain Khoa Niein - Nien Toi Nail hoc Bach Khoa Email hthoang@ Khoa Cong Nghei Thoing Tin Nail hoc Can Thô TOM TAT Bail bao trình bay giai thuat di truyen to chunh boi nieu khien môi gio can bang hei con lac ngooc quay. Khac vol na soi cac giai thuat quen thuoic chung toil ne xuat phoông phap to chunh boi nieu khien môi qua hai boec booc mot chunh hei qui tac boec hai chunh ham lien thuoc. Bang cach sol dung tính nói xồng tính nay nui vai tính lien tuc cuia hei qui tac chung toi noa ra sô noi mai hoa hieiu qua rut ngan nang ké chieu dai chuoi nhiem saic thê nhôi noi thuat toan hói tui rat nhanh. Ket quai moi phong cho thay boi niêu khien mô sau khi chnnh bang giai thuat di truyen nei xuat nieu khien rat tot noi toolng vôi chat kiêng toi ou. ABSTRACT The paper represents genetic algorithms for self-tuning a fuzzy controller to balance a rotary inverted pendulum. Difference from most of familiar algorithms we propose a tuning procedure consist of two steps the first step is to tune fuzzy rules and the second one is to tune membership functions. By using the symmetry completeness and continuity properties of fuzzy rules we introduce an effective coding scheme that considerably shortens the length of chromosomes. ZIs a result the genetic algorithms converge very fast. Simulation results show that the fuzzy controller after being tuned by the suggested genetic algorithms controls the plant very well with optimal performance. 1. GlOil THIEU Nieiu khiein môi lai moit phõông phaip nieiu khiein thoing minh phoing theo quai trình xoi lyi thoing tin khoing roi rang vai ra quyeit nònh nieiu khiein cuia con ngõôii. Phõông phaip nay rat thích hôip nei nieiu khiein caic noii tõôing phõc taip khoing xaic nònh nõôic moi hình toain vai cac noii
