Báo cáo trình bầy một ứng dụng mạng nơ ron trong điều khiển hệ thống bao gồm tay máy có gắn camera (hand-eye robot) để quan sát và bám theo mục tiêu. Phương thức điều khiển dựa trên nguyên lý tuyến tính hoá tín hiệu ảnh phản hồi. Mạng nơ ron được đưa vào nhằm giảm nhẹ tác động của những thành phần ngẫu nhiên, cho phép sử dụng các tham số có độ chính xác hạn chế vào trong mô hình động học của hệ thống. Mạng nơ ron được xem như là một yếu tố. | Một sơ đồ điều khiển hệ thống Hand-eye Rô-bốt bám mục tiêu di động sử dụng mạng nơ-ron Bùi Trọng Tuyên Viện Vật Lý và Điện Tử Email buituyen@ Phạm Thượng Cát Viện Công Nghệ Thông Tin Email ptcat@ Tóm tắt Báo cáo trình bầy một ứng dụng mạng nơ ron trong điều khiển hệ thống bao gồm tay máy có gắn camera hand-eye robot để quan sát và bám theo mục tiêu. Phương thức điều khiển dựa trên nguyên lý tuyến tính hoá tín hiệu ảnh phản hồi. Mạng nơ ron được đưa vào nhằm giảm nhẹ tác động của những thành phần ngâu nhiên cho phép sử dụng các tham số có độ chính xác hạn chế vào trong mô hình động học của hệ thống. Mạng nơ ron được xem như là một yếu tố thích nghi bổ xung vào hệ thống điều khiển để tăng cường khả năng của chúng. A scheme based on ANN to control hand-eye robot for tracking of moving objects. An application of Neural Networks based visual servoing for hand-eye robot tracking target is introduced in this paper. The used control method bases input-output feedback linearization technique. The Neural Network is introduced to compensate model uncertainties of overall system. It suffers if the parameter values are inaccurate in the model of dynamics the presence of image distortions and time varying. Adding the NN controller as adaptive item in the control system is one effective way to compensate for the ill effects of these uncertainties and in fact it can in some cases be used for parameter estimation. 1. GIỚI THIỆU HỆ THỐNG HAND-EYE ROBOT ĐƯỢC SỬ DỤNG. Hệ thống có sơ đồ mô tả trong hình 1 trong đó cấu trúc điều khiển sử dụng tín hiệu sai lệch được định nghĩa trực tiếp dưới dạng thông số đặc trưng ảnh và được tính trực tiếp trong không gian ảnh hai chiều image-based 1 2 3 . Nhiệm vụ của hệ điều khiển này được biểu diến dưới dạng hàm e 1 Rl trong đó l k k là số chiều của không gian thông số đặc trưng ảnh. Image-based visual servoing là phương pháp điều khiển không có tính toán trung gian của quá trình ước lượng vị trí của hệ thông rô-bốt và camera
