Trong bài này giới thiệu một số kết quả nghiên cứu thiết kế chế tạo và ứng dụng Robocar của Trung tâm NCKT tự động hoá, ĐHBK - HN. Trình bày các phương pháp tính toán động học và xây dựng các thuật toán điều khiển chuyển động của Robocar khi yêu cầu bám theo đường dẫn và tránh được chướng ngại . Đồng thời giới thiệu một số ứng dụng thực tế. | MỘT SỐ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ỨNG DỤNG ROBOCAR Nguyễn Thiện Phúc Trần Minh Nghĩa Lê Hoàng Giang Trung tâm NCKT Tự động hoá ĐHBK - HN Tóm tắt Trong bài này giới thiệu một số kết quả nghiên cứu thiết kế chế tạo và ứng dụng Robocar của Trung tâm NCKT tự động hoá ĐHBK - HN. Trình bày các phương pháp tính toán động học và xây dựng các thuật toán điều khiển chuyển động của Robocar khi yêu cầu bám theo đường dân và tránh được chướng ngại . Đồng thời giới thiệu một số ứng dụng thực tế. 1. GIỚI THIỆU CHUNG Robocar là loại robot di động trên xe a car-like mobile robot . Hệ thống thiết bị chấp hành gồm 2 phần tay máy và xe nhưng có chung hệ thống điều khiển. Robocar chủ yếu hoạt động trong các phân xưởng bến bãi với địa hình không quá phức tạp nên kết cấu xe cũng rất đơn giản. 2. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC Trước hết đối với tay máy của robocar thì về nguyên tắc có thể dùng nhiều loại cơ cấu khác nhau. Ở đây chọn loại cơ cấu Robot RP thuộc nhóm robot phỏng sinh trục ngang bắt chước cơ cấu tay người . Sự khác biệt của robot này so với các kiểu robot phỏng sinh khác là ở đây dùng cơ cấu Pantograph với 2 con trượt dẫn động làm môđun chủ yếu của cơ cấu tay máy. Cũng vì thế robot này được ký hiệu vắn tắt là robot RP. Với những quan hệ thông số hợp lý loại cơ cấu tay máy này có các ưu điểm sau 1 Có thể bố trí nguồn động lực gần với thân nhưng vẫn đảm bảo chuyển động độc lập của các khâu chấp hành 2 Đảm bảo đơn giản về kết cấu linh hoạt về cấu trúc và nhỏ gọn về kích thước 3 Dễ dàng giữ cân bằng ở các vị trí khác nhau và tiêu hao ít năng lượng 4 Dễ điều khiển do có thể thực hiện các chuyển dịch của bàn kẹp theo các trục toạ độ bằng cách di chuyển con trượt riêng rẽ và các bài toán trong mọi cấu hình đều có thể đưa về bài toán phẳng. Đối với cơ cấu xe di chuyển đã tiến hành tính toán với các phương án khác nhau 3 bánh xe hoặc 4 bánh xe 1 bánh chủ động hoặc 2 bánh chủ động bánh trước chủ động hoặc bánh sau chủ động bánh lái đặt trước hoặc đặt sau . Hình 1 Trên hình 1 là .
