Môđun quay bao gồm động cơ, bộ phận giảm tốc và bộ phận phản hồi tín hiệu. Môđun quay, trong robot nói riêng và trong các thiết bị hiện đại nói chung, đòi hỏi nhiều tiêu chí như hiệu suất cao và đạt được tỷ số giảm tốc lớn, chạy êm và triệt tiêu khe hở, chịu được tải năng và cấu trúc nhỏ gọn. Môđun quay được đề xuất trong bài này với hộp giảm tốc bánh răng con lăn. | TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC MÔĐUN QUAY TRONG RoBoT Nguyễn Thiện Phúc Nguyễn Tiến Đức Lê Hoàng Giang Trung tâm NCKT Tự động hoá ĐHBK-HN Tóm tắt Môđun quay bao gồm động cơ bộ phận giảm tốc và bộ phận phản hồi tín hiệu. Môđun quay trong robot nói riêng và trong các thiết bị hiện đại nói chung đòi hỏi nhiều tiêu chí như hiệu suất cao và đạt được tỷ số giảm tốc lớn chạy êm và triệt tiêu khe hở chịu được tải năng và cấu trúc nhỏ gọn. Môđun quay được đề xuất trong bài này với hộp giảm tốc bánh răng con lăn mới đáp ứng xuất sắc các tiêu chí nói trên 1. GIỚI THIỆU CHUNG Môđun quay rotation module là bộ phận quan trọng cấu thành robot. Môđun quay có chức năng tạo ra sự quay của khớp động và quản lý được sự quay đó. Thông thường môđun quay gồm có động cơ điện có thể kèm theo biến tần hộp giảm tốc và cảm biến tốc độ quay. Trong đó hộp giảm tốc ảnh hưởng lớn đến kích cỡ và chất lượng của mođun quay. 2. CÁC YÊU CẦU KỸ THUẬT ĐỐI VỚI MÔĐUN QUAY Môđun quay thường phải gắn trực tiếp với khớp quay của robot. Vì thế yêu cầu đầu tiên đối với môđun quay là có kích thước nhỏ gọn trọng lượng nhẹ quay rất chậm. Như đã biết trọng lượng và kích cỡ của môđun quay phụ thuộc vào hộp giảm tốc nhất là khi thực hiện với tỷ số truyền rất cao. Một yêu cầu quan trọng của môđun quay dùng cho robot là không bị trễ để đảm bẩo điều khiển được trong thời gian thực. Như đã biết hiện tượng trễ này chủ yếu là do tồn tại khe hở cạnh răng không tránh khỏi đối với bộ truyền bánh răng trong hộp giảm tốc thông thường. Các yêu cầu kỹ thuật tiếp theo đối với môđun quay là quán tính thấp chạy êm hiệu suất cao và đòi hỏi bôi trơn không thường xuyên. Hầu hết các yêu cầu kỹ thuật này lại phụ thuộc vào bộ truyền bánh răng của hộp giảm tốc. 3. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA HỘP GIẢM TỐC BÁNH RĂNG CON LAN. Hộp giảm tốc bánh răng con lăn RL là loại hộp giảm tốc hành tinh kiểu mới rất thích hợp cho các môđun quay trong robot. Hộp giảm tốc RL gồm có 4 bộ phận chính 1 Trục đầu vào có đường tâm nằm lệch so với tâm ổ bi tạo nên .
